基于特征圆的单目视觉位姿测量算法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 单目视觉测量研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 主要内容及结构 | 第10-11页 |
| 2 单目视觉测量原理 | 第11-20页 |
| 2.1 相机成像原理 | 第11-14页 |
| 2.1.1 线性成像模型 | 第11页 |
| 2.1.2 坐标系定义 | 第11-12页 |
| 2.1.3 摄像机内外参数 | 第12-14页 |
| 2.2 标定实验及分析 | 第14-20页 |
| 2.2.1 张正友标定方法 | 第14-18页 |
| 2.2.2 标定结果及分析 | 第18-20页 |
| 3 特征圆的单目视觉位姿测量研究 | 第20-46页 |
| 3.1 引言 | 第20-21页 |
| 3.2 单个圆的单目视觉位姿测量 | 第21-25页 |
| 3.2.1 圆的参数表示 | 第21-23页 |
| 3.2.2 圆的成像方程 | 第23-24页 |
| 3.2.3 圆的位姿求解 | 第24-25页 |
| 3.3 改进的消除解的二义性方法 | 第25-27页 |
| 3.3.1 二义性成因 | 第25-26页 |
| 3.3.2 基于解相关性的二义性消除 | 第26-27页 |
| 3.4 测量实验 | 第27-39页 |
| 3.4.1 实验器材 | 第27-29页 |
| 3.4.2 实验方案 | 第29-32页 |
| 3.4.3 图像采集 | 第32-33页 |
| 3.4.4 聚类分割算法 | 第33-36页 |
| 3.4.5 椭圆识别 | 第36-39页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第39-46页 |
| 3.5.1 T_X组位姿解筛选结果 | 第41-43页 |
| 3.5.2 筛选精度 | 第43-45页 |
| 3.5.3 影响特征圆位姿测量的精度 | 第45-46页 |
| 4 影响特征圆位姿测量因素的研究 | 第46-61页 |
| 4.1 信噪比SNR≥3dB | 第46-51页 |
| 4.1.1 小波基的选择 | 第46-47页 |
| 4.1.2 分解层数的选取 | 第47-48页 |
| 4.1.3 阈值函数的选取 | 第48-49页 |
| 4.1.4 实验结果及分析 | 第49-51页 |
| 4.2 信噪比SNR<3dB | 第51-61页 |
| 4.2.1 暗通道先验算法 | 第52-55页 |
| 4.2.2 改进的暗通道先验去噪算法 | 第55-57页 |
| 4.2.3 实验结果与分析 | 第57-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
