| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10页 |
| 1.2 斯图尔特平台简介 | 第10-11页 |
| 1.3 六自由度平台研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 六自由度平台国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 六自由度平台国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 六自由度平台的科研重点 | 第15页 |
| 1.4 论文主要工作和内容安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文主要内容 | 第15页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第15-17页 |
| 2 六自由度平台运动学数学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 六自由度平台坐标变换 | 第17-20页 |
| 2.2 反向运动学计算 | 第20-24页 |
| 2.2.1 反向运动学位置解 | 第20-22页 |
| 2.2.2 运动学速度解和加速度解 | 第22-24页 |
| 2.3 正向运动学计算 | 第24-25页 |
| 2.3.1 正向运动解数值法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 正向运动解可行性分析 | 第25页 |
| 2.4 六自由度平台误差推算 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 MATLAB/Simulink模型计算与算法优化设计 | 第27-48页 |
| 3.1 MATLAB/Simulink运动学模型意义 | 第27页 |
| 3.2 反向运动学模型计算 | 第27-30页 |
| 3.2.1 反向运动学解的功能 | 第27页 |
| 3.2.2 MATLAB反向运动学解计算 | 第27-30页 |
| 3.3 系统极限运动位姿及裕量设置 | 第30-33页 |
| 3.3.1 系统可达空间的定义 | 第30-32页 |
| 3.3.2 平台可达空间裕量的修正 | 第32-33页 |
| 3.4 运动轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.4.1 定位姿变化函数轨迹计算 | 第33-34页 |
| 3.4.2 变位姿变化函数轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.5 正向运动学模型计算 | 第36-40页 |
| 3.5.1 正向运动学解的功能 | 第36-37页 |
| 3.5.2 基于神经网络的六自由度平台正向解 | 第37-40页 |
| 3.6 改进的六自由度平台双闭环位置算法 | 第40-47页 |
| 3.6.1 直流电动推杆传递函数 | 第40-41页 |
| 3.6.2 双闭环控制算法简介 | 第41-42页 |
| 3.6.3 改进双闭环系统框图设计 | 第42页 |
| 3.6.4 自适应神经网络PID改进方法 | 第42-45页 |
| 3.6.5 六自由度并联平台PID算法仿真结果比较 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 远程六自由度平台测控系统总体设计 | 第48-54页 |
| 4.1 设计要求 | 第48-49页 |
| 4.2 六自由度平台运动技术指标 | 第49页 |
| 4.3 总体设计方案 | 第49-50页 |
| 4.4 系统核心控制器选择 | 第50-52页 |
| 4.4.1 实时数据采集反馈核心板NI ELVIS Ⅱ+ | 第50-51页 |
| 4.4.2 电动推杆核心控制器DSP28335 | 第51-52页 |
| 4.5 系统软件开发平台 | 第52-53页 |
| 4.5.1 系统软件开发平台架构 | 第52-53页 |
| 4.5.2 ELVISmx Express Ⅵ模块 | 第53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 六自由度平台测控系统硬件设计 | 第54-64页 |
| 5.1 六自由度平台硬件组成 | 第54-55页 |
| 5.2 六自由度平台机械硬件的构成 | 第55-57页 |
| 5.3 DSP28335下位机控制模块 | 第57-59页 |
| 5.3.1 DSP28335电源模块 | 第58页 |
| 5.3.2 DSP28335外部数据存储模块 | 第58-59页 |
| 5.4 六路电动推杆驱动电路模块 | 第59-61页 |
| 5.5 ZigBee控制信号传输模块 | 第61-62页 |
| 5.5.1 基于CC2430的ZigBee无线串口通信模块图 | 第61-62页 |
| 5.5.2 CC2430天线匹配电路设计 | 第62页 |
| 5.6 距离传感器信号反馈模块 | 第62-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 六自由度平台测控系统软件设计 | 第64-77页 |
| 6.1 下位机程序设计 | 第64-68页 |
| 6.1.1 DSP28335直流电机PWM控制程序设计 | 第64-65页 |
| 6.1.2 ZigBee信号传输程序设计 | 第65-68页 |
| 6.2 上位机程序设计 | 第68-74页 |
| 6.2.1 串口通信和数据转换子Ⅵ程序设计 | 第68-69页 |
| 6.2.2 仿真接口工具程序Ⅵ设计 | 第69-71页 |
| 6.2.3 ELVISmx Express数据采集子Ⅵ设计 | 第71页 |
| 6.2.4 远程控制子Ⅵ程序设计 | 第71-73页 |
| 6.2.5 基于3D Picture Control的LabVIEW模型建立 | 第73-74页 |
| 6.3 上位机界面设计 | 第74页 |
| 6.4 测试结果分析 | 第74-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 硬件电路实物图 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
