基于嵌入式Linux的移动机器人导航控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 移动机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 移动机器人导航控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 嵌入式系统发展现状 | 第15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 移动机器人导航控制系统方案设计 | 第17-32页 |
| 2.1 移动机器人平台及导航控制系统组成 | 第17-19页 |
| 2.2 导航控制硬件系统设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 控制单元 | 第19-21页 |
| 2.2.2 里程计及光纤陀螺仪 | 第21-23页 |
| 2.2.3 激光雷达 | 第23页 |
| 2.3 导航控制软件系统设计 | 第23-31页 |
| 2.3.1 导航控制系统软件流程 | 第23-25页 |
| 2.3.2 嵌入式Linux交叉编译环境 | 第25-27页 |
| 2.3.3 接口驱动程序设计 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于控制意图的融合定位方法 | 第32-41页 |
| 3.1 移动机器人定位方法 | 第32-33页 |
| 3.2 移动机器人运动学模型 | 第33-38页 |
| 3.2.1 差分驱动运动学模型 | 第33-37页 |
| 3.2.2 加入滑移效应的定位 | 第37-38页 |
| 3.3 里程计和光纤陀螺仪融合定位方法 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动机器人路径跟踪控制方法 | 第41-55页 |
| 4.1 跟踪控制方法 | 第41-42页 |
| 4.2 对路径坐标点跟踪方法 | 第42-44页 |
| 4.3 控制率设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 直线速度控制率设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 航向角控制率设计 | 第45-46页 |
| 4.4 避障控制方法 | 第46-53页 |
| 4.4.1 基于激光雷达避障方法 | 第47-49页 |
| 4.4.2 激光雷达数据处理 | 第49-51页 |
| 4.4.3 针对障碍物的决策 | 第51-53页 |
| 4.4.4 自主避障控制方法 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 导航控制系统实验验证 | 第55-62页 |
| 5.1 定位实验验证 | 第55-57页 |
| 5.2 自主返航控制实验 | 第57-61页 |
| 5.2.1 无障碍物情况下自主返航控制实验 | 第57-59页 |
| 5.2.2 有障碍物情况下返航控制实验 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
