| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内、外研究应用现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容及安排 | 第13-14页 |
| 第2章 基于滑模控制的无刷直流电机矢量控制设计与仿真 | 第14-30页 |
| 2.1 塞拉门驱动电机 | 第14-16页 |
| 2.2 转子位置估算 | 第16-21页 |
| 2.2.1 滑模变结构基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 滑模观测器的设计 | 第18-20页 |
| 2.2.3 改进滑模观测器的设计 | 第20-21页 |
| 2.3 滑模速度控制器设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 新型积分滑控制器设计 | 第22-24页 |
| 2.4 仿真分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 无刷直流电机控制系统仿真模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.4.2 仿真结果及分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第30-42页 |
| 3.1 门系统功能要求 | 第30-31页 |
| 3.2 系统硬件总体架构 | 第31-32页 |
| 3.3 电源电路硬件设计 | 第32-34页 |
| 3.4 系统功能控制部分硬件设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 输入电路 | 第34页 |
| 3.4.2 输出电路 | 第34-35页 |
| 3.4.3 EEPROM存储电路 | 第35页 |
| 3.4.4 ADC采样电路 | 第35-37页 |
| 3.5 电机驱动控制部分硬件设计 | 第37-39页 |
| 3.6 系统通信功能硬件设计 | 第39-41页 |
| 3.6.1 CAN通信电路 | 第39-40页 |
| 3.6.2 USB转串口通信电路 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第42-64页 |
| 4.1 系统软件总体架构 | 第42页 |
| 4.2 系统逻辑控制单元软件设计 | 第42-49页 |
| 4.2.1 开关门程序设计 | 第42-45页 |
| 4.2.2 障碍物检测子程序设计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 改进速度曲线子程序设计 | 第46-48页 |
| 4.2.4 输入、输出子程序 | 第48-49页 |
| 4.3 电机驱动单元软件设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 SVPWM程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 转子位置估算程序设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 ADC中断子程序设计 | 第51-53页 |
| 4.3.4 滑模控制器子程序设计 | 第53-54页 |
| 4.4 通信单元软件设计 | 第54-63页 |
| 4.4.1 CAN通信程序设计 | 第54-56页 |
| 4.4.2 IIC通信程序设计 | 第56-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统调试 | 第64-72页 |
| 5.1 塞拉门系统实物图 | 第64页 |
| 5.2 上位机界面介绍 | 第64-65页 |
| 5.3 电机驱动功能调试 | 第65-68页 |
| 5.3.1 PWM波形死区设置 | 第65-66页 |
| 5.3.2 实测波形分析 | 第66-68页 |
| 5.4 系统功能调试 | 第68-71页 |
| 5.4.1 开关门功能测试 | 第68-70页 |
| 5.4.2 障碍物检测功能测试 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |