基于Zigbee和Labview的多智能体协调控制系统
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题国内外研究与现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 课题国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 课题国内研究现状 | 第16页 |
| 1.3 研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 2 多智能体协调控制系统的总体设计 | 第18-24页 |
| 2.1 技术要求 | 第18页 |
| 2.2 多智能体协调控制系统的体系结构 | 第18-20页 |
| 2.2.1 集中式体系结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 分布式体系结构 | 第19-20页 |
| 2.2.3 混合式体系结构 | 第20页 |
| 2.2.4 本文选用的体系结构 | 第20页 |
| 2.3 多智能体协调控制系统的通信方式 | 第20-22页 |
| 2.3.1 有线通信 | 第20-21页 |
| 2.3.2 无线通信 | 第21-22页 |
| 2.3.3 本文选用的通信方式 | 第22页 |
| 2.4 本系统的协调控制策略 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 多智能体协调控制系统的通信系统 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 ZigBee无线通信系统的组网研究 | 第24-27页 |
| 3.2.1 ZigBee协议栈 | 第24-25页 |
| 3.2.2 ZigBee网络拓扑结构 | 第25-26页 |
| 3.2.3 ZigBee自组网方式 | 第26-27页 |
| 3.3 无线通信系统硬件实现 | 第27-29页 |
| 3.3.1 无线通信系统硬件平台总体设计 | 第28页 |
| 3.3.2 协调器与上位机的接口电路设计 | 第28-29页 |
| 3.3.3 终端与下位机的接口电路设计 | 第29页 |
| 3.4 无线通信系统软件实现 | 第29-35页 |
| 3.4.1 协调器节点程序设计 | 第29-32页 |
| 3.4.2 路由节点程序设计 | 第32-33页 |
| 3.4.3 终端节点程序设计 | 第33-35页 |
| 3.4.4 串口通信 | 第35页 |
| 3.5 无线通信系统的实验测试及结果分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 测试环境 | 第36-37页 |
| 3.5.2 各节点通信实验 | 第37-39页 |
| 3.5.3 实验分析 | 第39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 单智能体的设计与实现 | 第40-58页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 智能体硬件平台实现 | 第40-49页 |
| 4.2.1 单片机最小系统 | 第41-43页 |
| 4.2.2 总电源稳压模块 | 第43-44页 |
| 4.2.3 电机驱动模块 | 第44-45页 |
| 4.2.4 霍尔测速模块 | 第45-46页 |
| 4.2.5 超声波测速避障模块 | 第46页 |
| 4.2.6 舵机控制模块 | 第46-47页 |
| 4.2.7 图像采集模块 | 第47-48页 |
| 4.2.8 转角识别模块 | 第48-49页 |
| 4.3 智能体软件实现 | 第49-55页 |
| 4.3.1 智能体主程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 测速及速度控制程序设计 | 第50-51页 |
| 4.3.3 测距避障程序设计 | 第51页 |
| 4.3.4 机械手控制程序设计 | 第51-52页 |
| 4.3.5 图像数据采集与处理程序设计 | 第52-54页 |
| 4.3.6 转角识别程序设计 | 第54-55页 |
| 4.4 单智能体系统测试 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 上位机远程人机监控系统 | 第58-78页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 人机监控系统总设计思路 | 第58-59页 |
| 5.3 人机监控系统设计 | 第59-76页 |
| 5.3.1 登录界面 | 第59-60页 |
| 5.3.2 VISA节点配置 | 第60-61页 |
| 5.3.3 轨迹预设界面 | 第61-64页 |
| 5.3.4 超声波测距界面 | 第64-65页 |
| 5.3.5 机械手远程控制 | 第65-68页 |
| 5.3.6 图像显示与处理 | 第68-70页 |
| 5.3.7 智能体远程控制界面 | 第70-73页 |
| 5.3.8 上位机超时操作处理设计 | 第73-76页 |
| 5.4 本章总结 | 第76-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录A | 第85页 |
