基于四轮转向车辆垂直泊车策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 选题依据 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 自动泊车研究及应用现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 四轮转向 4WS汽车研究及应用现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 路径规划研究应用现状 | 第15-16页 |
| 1.3 理论意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 四轮转向汽车泊车路径规划 | 第19-29页 |
| 2.1 四轮转向概述 | 第19页 |
| 2.2 四轮转向汽车的后轮控制方法 | 第19-21页 |
| 2.3 四轮转向运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 汽车动力学建模方法概述 | 第21页 |
| 2.3.2 建立汽车二自由度四轮转向动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 路径规划概述 | 第24-26页 |
| 2.4.1 路径规划技术的研究现状 | 第24-26页 |
| 2.4.2 本文的路径规划问题 | 第26页 |
| 2.5 基于路径规划的垂直泊车策略 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章 基于模糊控制的泊车轨迹跟踪 | 第29-44页 |
| 3.1 概述 | 第29页 |
| 3.2 四轮转向车辆动力学模型 | 第29-33页 |
| 3.3 模糊PID控制与仿真 | 第33-43页 |
| 3.3.1 模糊PID控制原理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 模糊PID控制器设计 | 第34-42页 |
| 3.3.3 模糊PID仿真结果及分析 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 小车控制系统硬件平台 | 第44-56页 |
| 4.1 系统总体框架 | 第44-46页 |
| 4.1.1 控制系统组成 | 第44-45页 |
| 4.1.2 模型车结构参数 | 第45-46页 |
| 4.2 硬件电路设计 | 第46-54页 |
| 4.2.1 DSP主控单元 | 第46-48页 |
| 4.2.2 电源系统 | 第48-49页 |
| 4.2.3 泊车位信息检测模块 | 第49-52页 |
| 4.2.4 电机驱动模块 | 第52-53页 |
| 4.2.5 CAN通信模块 | 第53-54页 |
| 4.3 PCB板的设计和制作 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 四轮转向系统控制器的软件设计 | 第56-67页 |
| 5.1 μC/OS-Ⅱ操作系统介绍 | 第56-57页 |
| 5.1.1 μC/OS-Ⅱ的特点 | 第57页 |
| 5.1.2 μC/OS-Ⅱ在单片机中的应用 | 第57页 |
| 5.2 嵌入式开发环境 | 第57-58页 |
| 5.3 软件组建 | 第58-60页 |
| 5.3.1 μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第58-59页 |
| 5.3.2 4WS系统任务划分 | 第59-60页 |
| 5.3.3 任务优先级划分 | 第60页 |
| 5.4 任务控制流程图 | 第60-66页 |
| 5.4.1 主函数部分 | 第60-61页 |
| 5.4.2 角位移传感器采集数据 | 第61-62页 |
| 5.4.3 速度信号采集部分 | 第62-63页 |
| 5.4.4 电机控制部分 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-70页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 问题与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在学期间发表的论著及取得的科研成果 | 第75页 |
