弹载捷联惯导系统免拆标定技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 符号说明 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 捷联式惯性导航及其关键技术 | 第12-14页 |
| 1.3 惯性导航系统标定技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 惯性导航标定技术概况 | 第14页 |
| 1.3.2 标定技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 惯性导航基本原理 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 惯性导航常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本原理 | 第19-24页 |
| 2.3.1 姿态角定义 | 第19页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航坐标系转换 | 第19-20页 |
| 2.3.3 捷联惯导系统力学编排 | 第20-24页 |
| 2.4 惯导系统误差方程 | 第24-29页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4.2 姿态误差方程 | 第26-28页 |
| 2.4.3 位置误差方程 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 弹载捷联惯组免拆标定方法 | 第30-46页 |
| 3.1 免拆标定原理 | 第30-39页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波基本理论 | 第30-31页 |
| 3.1.2 误差模型建立 | 第31-34页 |
| 3.1.3 滤波器设计 | 第34-39页 |
| 3.2 可观测性分析 | 第39-44页 |
| 3.2.1 PWCS可观测性矩阵 | 第39-40页 |
| 3.2.2 奇异值分解 | 第40-41页 |
| 3.2.3 可观测度计算 | 第41-44页 |
| 3.3 标定路径和流程 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 免拆标定仿真实验及分析 | 第46-56页 |
| 4.1 仿真软件设计 | 第46-47页 |
| 4.2 仿真实验 | 第47-53页 |
| 4.2.1 实验一 | 第47-51页 |
| 4.2.2 实验二 | 第51-52页 |
| 4.2.3 实验三 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 弹载捷联惯组免拆标定试验 | 第56-62页 |
| 5.1 试验环境 | 第56-57页 |
| 5.2 免拆标定试验流程 | 第57-58页 |
| 5.3 标定结果和分析 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文主要内容总结 | 第62-63页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 硕士期间发表论文及专利情况 | 第70页 |
