| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 研究的背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究的现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展情况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展情况 | 第10-11页 |
| 1.3 设计要求和主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.1 设计要求 | 第11页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 车载平台动力系统参数匹配设计 | 第12-19页 |
| 2.1 车载平台简介 | 第12-13页 |
| 2.2 车载平台的驱动力与行驶阻力 | 第13-15页 |
| 2.3 行驶驱动系统设计要求 | 第15-17页 |
| 2.4 控制器与电池组的选择 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 车载平台调平策略研究 | 第19-29页 |
| 3.1 车载平台的静力学模型 | 第19-23页 |
| 3.1.1 平台水平的静力学建模 | 第20页 |
| 3.1.2 平台在非水平的静力学建模 | 第20-23页 |
| 3.2 车载平台调平策略 | 第23-26页 |
| 3.2.1 目前常用的几种调平控制策略 | 第23-26页 |
| 3.2.2 调平方法的确定 | 第26页 |
| 3.3 消除“虚腿”的解决方案 | 第26-28页 |
| 3.3.1 虚腿产生的原因及危害 | 第26-27页 |
| 3.3.2 目前消除虚腿的方案 | 第27-28页 |
| 3.3.3 本文提出的消除虚腿的方案 | 第28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 车载平台调平控制系统硬件设计与仿真 | 第29-45页 |
| 4.1 自动调平系统硬件设计 | 第30-37页 |
| 4.1.1 控制器 | 第30-31页 |
| 4.1.2 支腿升降装置 | 第31-32页 |
| 4.1.3 步进电机及驱动器 | 第32-33页 |
| 4.1.4 倾角传感器与信号采集器 | 第33-36页 |
| 4.1.5 逆变器 | 第36-37页 |
| 4.1.6 多功能抗混滤波放大器 | 第37页 |
| 4.2 调平控制系统在Simulink中的建模仿真 | 第37-44页 |
| 4.2.1 步进电机的建模及仿真 | 第38-39页 |
| 4.2.2 传动系统的建模仿真 | 第39-41页 |
| 4.2.3 控制策略模型的建立与仿真 | 第41-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 调平控制系统软件的设计 | 第45-60页 |
| 5.1 CCS平台设计 | 第45-46页 |
| 5.1.1 软件开发的前期准备工作 | 第45-46页 |
| 5.1.2 软件开发环境与流程 | 第46页 |
| 5.2 软件模块化设计 | 第46-59页 |
| 5.2.1 电机模块设计 | 第47-50页 |
| 5.2.2 键盘驱动模块 | 第50-53页 |
| 5.2.3 数据采集模块设计 | 第53-56页 |
| 5.2.4 滤波模块设计 | 第56-58页 |
| 5.2.5 消“虚腿”模块 | 第58-59页 |
| 5.3 代码烧写入Flash固化 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 自动调平及动力性实验 | 第60-65页 |
| 6.1 车载平台动力性实验 | 第60-61页 |
| 6.2 调平控制实验 | 第61-64页 |
| 6.2.1 实验准备 | 第61-63页 |
| 6.2.2 消除“虚腿”实验 | 第63页 |
| 6.2.3 调平实验 | 第63-64页 |
| 6.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |