一种新型港口轮胎吊吊具自动控制系统
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17页 |
| 1.4 吊具自动控制系统概述 | 第17-21页 |
| 1.4.1 吊具自动控制系统作业场景 | 第17-20页 |
| 1.4.2 吊具自动控制系统作业流程 | 第20页 |
| 1.4.3 吊具自动控制系统作业要求 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容及章节安排 | 第21-22页 |
| 第2章 新型吊具自动控制系统方案设计 | 第22-38页 |
| 2.1 吊具自动控制系统整体方案 | 第22-23页 |
| 2.2 吊具防摇系统设计 | 第23-26页 |
| 2.3 吊具调平算法 | 第26-31页 |
| 2.3.1 平台坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.3.2 四点调平方法 | 第27-29页 |
| 2.3.3 转矩辅助调平去除"虚点" | 第29-30页 |
| 2.3.4 本文调平方法 | 第30-31页 |
| 2.4 吊具平移和旋转算法 | 第31-35页 |
| 2.4.1 吊具平移、旋转模型研究 | 第32-33页 |
| 2.4.2 电子凸轮实现平移、旋转速度规划 | 第33-35页 |
| 2.5 吊具实时高度计算 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 吊具自动控制系统硬件设计 | 第38-46页 |
| 3.1 吊具自动控制系统硬件设计整体方案 | 第38-39页 |
| 3.2 吊具运动控制系统硬件设计 | 第39-43页 |
| 3.2.1 分布式交流伺服控制系统 | 第39页 |
| 3.2.2 POWERLINK实时以太网通信 | 第39-41页 |
| 3.2.3 主站介绍与选型 | 第41页 |
| 3.2.4 从站介绍与选型 | 第41-42页 |
| 3.2.5 交流伺服电机选型 | 第42-43页 |
| 3.3 激光扫描系统硬件设计 | 第43-45页 |
| 3.3.1 激光扫描系统整体方案 | 第43-44页 |
| 3.3.2 激光扫描系统硬件选型 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 吊具自动控制系统软件设计 | 第46-62页 |
| 4.1 软件设计整体方案 | 第46-47页 |
| 4.2 软件开发环境介绍 | 第47-48页 |
| 4.3 软件运行环境搭建 | 第48-52页 |
| 4.3.1 运动控制基础环境搭建 | 第48-49页 |
| 4.3.2 第三方伺服组态 | 第49页 |
| 4.3.3 设备描述文件配置 | 第49-50页 |
| 4.3.4 主、从站POWERLINK同步 | 第50-51页 |
| 4.3.5 过程数据对象映射 | 第51-52页 |
| 4.4 吊具自动控制系统程序设计 | 第52-60页 |
| 4.4.1 以太网通信程序设计 | 第52-54页 |
| 4.4.2 吊具控制指令解析程序设计 | 第54-55页 |
| 4.4.3 吊具运动控制系统程序设计 | 第55-58页 |
| 4.4.4 激光扫描系统程序设计 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 吊具自动控制系统测试 | 第62-70页 |
| 5.1 测试环境介绍 | 第62页 |
| 5.2 POWERLINK总线通信测试 | 第62-63页 |
| 5.3 吊具功能测试 | 第63-68页 |
| 5.3.1 吊具升降功能测试 | 第63-64页 |
| 5.3.2 吊具自动调平测试 | 第64-66页 |
| 5.3.3 吊具平移测试 | 第66-67页 |
| 5.3.4 吊具旋转测试 | 第67-68页 |
| 5.4 吊具性能测试 | 第68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第70页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间参与项目 | 第78-79页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第79页 |
