| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 咀嚼机器人国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 单轴驱动的咀嚼模拟机 | 第12-13页 |
| 1.2.2 双轴驱动咀嚼模拟机 | 第13-14页 |
| 1.2.3 多自由度咀嚼机器人 | 第14-15页 |
| 1.2.4 并联机构简介及在医疗领域的应用 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于 6RSS咀嚼运动平台设计 | 第19-34页 |
| 2.1 下颌咀嚼系统简介 | 第19-20页 |
| 2.2 下颌运动模型 | 第20-22页 |
| 2.2.1 下颌切割运动模式 | 第21页 |
| 2.2.2 下颌杵压运动模式 | 第21-22页 |
| 2.2.3 下颌研磨运动模式 | 第22页 |
| 2.3 机构选型及自由度计算 | 第22-23页 |
| 2.4 空间内物体位置描述与坐标系变换 | 第23-26页 |
| 2.4.1 平移坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.4.2 旋转坐标变换 | 第25页 |
| 2.4.3 复合坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.4.4 齐次坐标变换 | 第26页 |
| 2.5 基于 6RSS运动平台坐标建立 | 第26-28页 |
| 2.6 6RSS机构位置反解 | 第28-30页 |
| 2.7 速度雅克比矩阵公式推导 | 第30-32页 |
| 2.8 咀嚼机的静力学分析 | 第32-33页 |
| 2.9 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 下颌运动平台虚拟样机仿真 | 第34-47页 |
| 3.1 前言 | 第34页 |
| 3.2 虚拟样机的几何建模及给定初始位姿 | 第34-36页 |
| 3.2.1 在ADAMS\View下进行工作环境设置 | 第35页 |
| 3.2.2 在ADAMS\View下对导入构件进行编辑 | 第35-36页 |
| 3.3 模型运动副及驱动设置 | 第36-37页 |
| 3.4 逆运动学仿真 | 第37-42页 |
| 3.5 动力学仿真 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 咀嚼样机实现 | 第47-75页 |
| 4.1 咀嚼机总体设计框图 | 第47页 |
| 4.2 硬件系统设计 | 第47-54页 |
| 4.2.1 驱动器选型 | 第47-49页 |
| 4.2.2 控制器选型 | 第49-50页 |
| 4.2.3 电路设计 | 第50-52页 |
| 4.2.4 压力传感器 | 第52-53页 |
| 4.2.5 MPU6050运动传感器 | 第53-54页 |
| 4.2.6 OLED显示模块 | 第54页 |
| 4.3 咀嚼机机械结构设计 | 第54-56页 |
| 4.4 控制软件编写 | 第56-71页 |
| 4.4.1 控制器选项及开发环境 | 第56-57页 |
| 4.4.2 GPIO及复用引脚功能设置 | 第57-58页 |
| 4.4.3 串口初始化及舵机控制协议 | 第58-63页 |
| 4.4.4 OLED模块及4线SPI总线 | 第63-64页 |
| 4.4.5 压力信号ADC-DMA采集及传输 | 第64-65页 |
| 4.4.6 下颌加速度及姿态角测量 | 第65-70页 |
| 4.4.7 下位机程序控制框图 | 第70-71页 |
| 4.5 咀嚼机上位机 | 第71-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 总结 | 第75页 |
| 5.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第82-83页 |