| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第12-17页 |
| 1.1.1 自动开封盖机器人国外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.1.2 自动开封盖机器人国内发展现状 | 第17页 |
| 1.2 课题相关技术研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 间隙消除策略研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 拧紧轴控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 可靠性故障分析研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与贡献 | 第21页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 自动开封盖机器人机械系统设计及关键技术 | 第23-45页 |
| 2.1 模块化设计 | 第23-25页 |
| 2.1.1 模块化的定义及设计流程 | 第24-25页 |
| 2.2 自动开封盖机器人机械系统设计 | 第25-34页 |
| 2.2.1 总体设计方案 | 第26-28页 |
| 2.2.2 平动模块 | 第28-29页 |
| 2.2.3 升降模块 | 第29-30页 |
| 2.2.4 定位模块 | 第30-31页 |
| 2.2.5 桶盖分离模块 | 第31-32页 |
| 2.2.6 拧紧轴模块 | 第32-33页 |
| 2.2.7 支撑存盖模块 | 第33-34页 |
| 2.3 关键受力部件强度分析 | 第34-40页 |
| 2.3.1 分析环境 | 第34-35页 |
| 2.3.2 关键部件强度分析 | 第35-40页 |
| 2.4 关键技术 | 第40-44页 |
| 2.4.1 桶中心定位 | 第40-41页 |
| 2.4.2 螺钉定位 | 第41-42页 |
| 2.4.3 螺钉孔定位 | 第42页 |
| 2.4.4 拧取螺钉 | 第42-43页 |
| 2.4.5 存取桶盖 | 第43-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 间隙消除策略 | 第45-66页 |
| 3.1 定位模块齿轮副消隙策略 | 第45-54页 |
| 3.1.1 传动间隙分析 | 第45-46页 |
| 3.1.2 间隙消除的几种措施 | 第46-49页 |
| 3.1.3 定位模块消隙设计 | 第49-52页 |
| 3.1.4 仿真验证 | 第52-54页 |
| 3.2 平动模块及升降模块传动丝杠消隙策略 | 第54-65页 |
| 3.2.1 丝杠反向间隙分析 | 第55-56页 |
| 3.2.2 传动模型的建立 | 第56-58页 |
| 3.2.3 消隙控制器的设计 | 第58-60页 |
| 3.2.4 仿真及实验验证 | 第60-65页 |
| 3.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 拧紧控制策略 | 第66-98页 |
| 4.1 拧紧控制模型的建立 | 第66-69页 |
| 4.1.1 拧紧过程模型描述 | 第66-68页 |
| 4.1.2 拧紧轴控制模型 | 第68-69页 |
| 4.2 拧紧轴系统的自适应反演模糊控制设计 | 第69-87页 |
| 4.2.1 自适应反演模糊控制器的设计 | 第69-77页 |
| 4.2.2 拧紧轴系统自适应反演模糊控制仿真及实验验证 | 第77-87页 |
| 4.3 拧紧轴系统的增强型变增益PID控制 | 第87-97页 |
| 4.3.1 增强型变增益PID控制设计 | 第88-89页 |
| 4.3.2 拧紧轴系统增强型变增益PID控制器设计 | 第89-91页 |
| 4.3.3 仿真测试及实验验证 | 第91-97页 |
| 4.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 第五章 自动开封盖机器人可靠性分析 | 第98-119页 |
| 5.1 FMECA分析法 | 第98-109页 |
| 5.1.1 FMEA分析步骤 | 第99-101页 |
| 5.1.2 CA分析步骤 | 第101-105页 |
| 5.1.3 基于FMECA的自动开封盖机器人故障分析 | 第105-108页 |
| 5.1.4 CA分析 | 第108-109页 |
| 5.2 FTA分析法 | 第109-116页 |
| 5.2.1 分析步骤 | 第109-113页 |
| 5.2.2 基于FTA的自动开封盖机器人故障分析 | 第113-116页 |
| 5.3 基于FTF分析的可靠性改进措施 | 第116-118页 |
| 5.4 本章小结 | 第118-119页 |
| 第六章 自动开封盖机器人样机研制及试验 | 第119-132页 |
| 6.1 动力输出设计 | 第119-123页 |
| 6.1.1 动力系统选型计算 | 第119-122页 |
| 6.1.2 气动系统设计 | 第122-123页 |
| 6.2 控制系统设计 | 第123-124页 |
| 6.3 人机交互界面 | 第124-125页 |
| 6.4 样机实验 | 第125-131页 |
| 6.5 本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第132-134页 |
| 7.1 全文总结 | 第132-133页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 参考文献 | 第135-144页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第144-145页 |
