| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 概述 | 第11页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 原地形匹配和地形规避算法的相关原理 | 第16-25页 |
| 2.1 TERCOM和SITAN地形匹配算法原理 | 第16-21页 |
| 2.1.1 地形轮廓匹配算法（TERCOM算法） | 第16-18页 |
| 2.1.2 卡尔曼滤波地形辅助导航算法（SITAN算法） | 第18-21页 |
| 2.2 基于树形搜索的地形规避算法原理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 树形结构及约束修剪 | 第21-23页 |
| 2.2.2 状态转移矩阵 | 第23页 |
| 2.2.3 垂直方向坡度限制 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 无人机地形规避导航系统总体设计与需求分析 | 第25-29页 |
| 3.1 系统需求分析 | 第25-27页 |
| 3.1.1 功能需求分析 | 第25页 |
| 3.1.2 性能需求分析 | 第25-27页 |
| 3.2 系统总体框架设计 | 第27-28页 |
| 3.3 软件开发环境 | 第28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 TERCOM和SITAN组合地形匹配算法研究 | 第29-39页 |
| 4.1 TERCOM和SITAN地形匹配算法的对比分析 | 第29-30页 |
| 4.2 SITAN算法中的地形随机线性化方法选择 | 第30-31页 |
| 4.3 TERCOM和SITAN算法组合 | 第31-34页 |
| 4.4 TERCOM和SITAN组合算法实现 | 第34-35页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第35-37页 |
| 4.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第五章 一般情况下的基于树形搜索的地形规避算法研究 | 第39-51页 |
| 5.1 基于树形搜索的地形规避算法分析 | 第40页 |
| 5.2 基于树形搜索的地形规避算法的改进 | 第40-47页 |
| 5.2.1 调整性能指标 | 第40-42页 |
| 5.2.2 动态选取参考航线 | 第42-43页 |
| 5.2.3 垂直方向曲率限制 | 第43-45页 |
| 5.2.4 规避航迹的多段拆分 | 第45-47页 |
| 5.3 改进的基于树形搜索的地形规避算法实现 | 第47-49页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第49-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 突然威胁的基于树形搜索的地形规避算法研究 | 第51-64页 |
| 6.1 突然威胁地形规避的提出 | 第51-52页 |
| 6.2 突然威胁的几种情况的讨论 | 第52-56页 |
| 6.3 突然威胁地形规避算法的流程 | 第56-59页 |
| 6.4 突然威胁地形规避算法的实现 | 第59-61页 |
| 6.5 实验结果及分析 | 第61-63页 |
| 6.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 地形规避导航算法的整体软件实现 | 第64-74页 |
| 7.1 EV-Globe简介 | 第64页 |
| 7.2 地形规避软件的介绍 | 第64-73页 |
| 7.2.1 软件界面结构 | 第64-65页 |
| 7.2.2 数字地图的生成 | 第65-67页 |
| 7.2.3 软件功能介绍 | 第67-72页 |
| 7.2.4 地形规避整体航迹的显示 | 第72-73页 |
| 7.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第八章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 8.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 8.2 后续展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
