智能小车软件系统设计与路径规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第12-14页 |
| 2 预备知识 | 第14-27页 |
| 2.1 模糊系统的基本理论 | 第14-16页 |
| 2.1.1 模糊集 | 第14-15页 |
| 2.1.2 隶属函数的定义 | 第15-16页 |
| 2.2 模糊规则的提取 | 第16-18页 |
| 2.3 系统结构的介绍 | 第18-20页 |
| 2.3.1 功能式系统结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 行为式系统结构 | 第19页 |
| 2.3.3 混合式系统结构 | 第19-20页 |
| 2.4 智能小车系统结构 | 第20-26页 |
| 2.4.1 系统硬件结构 | 第20-24页 |
| 2.4.2 系统软件框架 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 智能小车软件系统框架 | 第27-34页 |
| 3.1 传统软件框架的设计 | 第27-28页 |
| 3.2 分层软件系统框架 | 第28-33页 |
| 3.2.1 服务器层 | 第29-30页 |
| 3.2.2 移动端控制层 | 第30-31页 |
| 3.2.3 智能小车底层 | 第31-32页 |
| 3.2.4 层间通信 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 智能小车的路径规划 | 第34-46页 |
| 4.1 路径规划概述 | 第34-37页 |
| 4.1.1 局部路径规划算法 | 第35-36页 |
| 4.1.2 全局路径规划算法 | 第36-37页 |
| 4.2 基于模糊规则的智能小车避障 | 第37-42页 |
| 4.2.1 模糊规则库的创建 | 第37-41页 |
| 4.2.2 基于模糊规的避障 | 第41-42页 |
| 4.3 A*全局路径规划 | 第42-44页 |
| 4.4 混合路径规划 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 智能小车软件系统的实现 | 第46-58页 |
| 5.1 实验平台的介绍与样本数据的获取 | 第46-48页 |
| 5.1.1 实验平台介绍 | 第46-47页 |
| 5.1.2 样本数据的获取 | 第47-48页 |
| 5.2 规则库的建立 | 第48-51页 |
| 5.3 软件系统的实现 | 第51-54页 |
| 5.3.1 小车底层系统的实现 | 第51-52页 |
| 5.3.2 移动控制端系统的实现 | 第52页 |
| 5.3.3 服务器端系统的实现 | 第52-54页 |
| 5.4 实验测试 | 第54-57页 |
| 5.4.1 避障测试 | 第54-55页 |
| 5.4.2 A*路径规划及协同测试 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录A | 第63-69页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
