基于焊接经验的焊工与熔池交互行为的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·焊枪姿态研究现状 | 第12-16页 |
| ·姿态传感技术研究现状 | 第12-15页 |
| ·焊枪姿态传感研究现状 | 第15-16页 |
| ·熔池形貌传感研究现状 | 第16-17页 |
| ·焊工经验与技能研究现状 | 第17-20页 |
| ·本文研究方法及研究内容 | 第20-22页 |
| ·本文研究内容 | 第20-21页 |
| ·研究技术路线 | 第21页 |
| ·本文主要创新点 | 第21-22页 |
| 第2章 焊枪姿态与熔池形貌传感实验系统 | 第22-32页 |
| ·焊枪姿态与熔池形貌传感原理 | 第22-24页 |
| ·焊枪姿态传感原理 | 第22-23页 |
| ·熔池形貌传感原理 | 第23-24页 |
| ·焊工经验和技能采集原理 | 第24页 |
| ·焊枪姿态与熔池形貌传感平台 | 第24-30页 |
| ·姿态传感系统的搭建与分析 | 第25-27页 |
| ·熔池形貌传感平台的搭建与分析 | 第27-28页 |
| ·运动控制系统及焊接电源 | 第28-30页 |
| ·焊枪运动方式的约束与处理 | 第30-31页 |
| ·电弧长度的约束与处理 | 第30页 |
| ·姿态运动自由度的约束与处理 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 焊枪姿态的采集与再现 | 第32-46页 |
| ·姿态角度的定义与分析 | 第32-33页 |
| ·焊枪姿态程序设计 | 第33-36页 |
| ·姿态数据的传输与读取 | 第33-34页 |
| ·姿态数据的变换与处理 | 第34-35页 |
| ·焊枪的造型与再现 | 第35-36页 |
| ·焊枪姿态与电弧姿态的关系解析 | 第36-37页 |
| ·焊枪姿态传感的精度标定 | 第37-43页 |
| ·姿态传感精度的机器人标定 | 第37-39页 |
| ·空间几何关系的标定与分析 | 第39-41页 |
| ·传感器静动态精度的分析 | 第41-43页 |
| ·焊枪姿态的传感与分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 焊工经验和技能的采集与分析 | 第46-67页 |
| ·单自由度姿态传感与分析 | 第46-52页 |
| ·平行焊接方向焊枪倾角的采集与分析 | 第46-49页 |
| ·垂直焊接方向的焊枪倾角的采集与分析 | 第49-52页 |
| ·多自由度焊接试验的采集与分析 | 第52-57页 |
| ·不同水平焊工的经验采集与分析 | 第57-62页 |
| ·焊枪姿态与熔池形貌的同步解析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第74页 |
