| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·机器视觉在采摘机器人上的应用现状 | 第14-16页 |
| ·国内外果实目标识别与定位方法研究现状 | 第16-19页 |
| ·果实自身着色度以及光照强弱影响下目标的识别与定位方法研究现状 | 第16-17页 |
| ·表面有阴影影响的目标识别与定位方法研究现状 | 第17页 |
| ·重叠影响下目标的识别与定位方法研究现状 | 第17-18页 |
| ·遮挡影响下目标的识别与定位方法研究现状 | 第18-19页 |
| ·存在的问题 | 第19页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 自然场景下苹果果实分割算法比较及性能测试 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·四种分割方法的简要介绍及分割结果 | 第21-27页 |
| ·试验中所用苹果图像的获取 | 第21页 |
| ·多颜色空间融合法 | 第21-24页 |
| ·色差法 | 第24-26页 |
| ·模糊C均值法 | 第26-27页 |
| ·K-means聚类算法 | 第27页 |
| ·苹果果实分割算法性能测试 | 第27-30页 |
| ·图像预处理方法 | 第28-29页 |
| ·四种分割算法性能测试 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 无枝叶遮挡的双果重叠苹果目标的分割与重建方法 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于Ncut谱聚类算法的重叠苹果目标的分割方法 | 第32-35页 |
| ·试验中苹果图像的获取 | 第32页 |
| ·聚类后苹果目标的预处理 | 第32-33页 |
| ·基于Ncut谱聚类算法的重叠苹果目标轮廓提取方法 | 第33-35页 |
| ·重叠苹果目标的轮廓分割方法 | 第35-36页 |
| ·基于Spline插值算法的被遮挡苹果目标轮廓重建方法 | 第36-37页 |
| ·试验结果与分析 | 第37-42页 |
| ·试验过程 | 第37-38页 |
| ·试验结果与分析 | 第38-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第四章 遮挡影响下的苹果目标识别与定位方法 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·苹果目标真实轮廓段的提取方法 | 第43-46页 |
| ·试验中苹果图像的获取 | 第43页 |
| ·苹果图像预处理 | 第43-44页 |
| ·苹果目标轮廓及凸壳的提取 | 第44-45页 |
| ·苹果目标真实轮廓段提取方法 | 第45-46页 |
| ·遮挡苹果目标的定位方法 | 第46-47页 |
| ·遮挡苹果目标定位结果与分析 | 第47-52页 |
| ·试验过程 | 第47-48页 |
| ·试验结果与分析 | 第48-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第五章 单果无遮挡苹果目标的识别与采摘点定位方法 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·苹果目标轮廓的提取及轮廓平滑方法 | 第54-55页 |
| ·苹果图像的获取 | 第54页 |
| ·苹果目标轮廓提取 | 第54-55页 |
| ·苹果目标轮廓平滑方法 | 第55页 |
| ·苹果目标对称轴提取以及采摘点定位方法 | 第55-58页 |
| ·利用转动惯量算法提取苹果目标对称轴原理 | 第56-57页 |
| ·苹果目标对称轴的提取及采摘点定位 | 第57-58页 |
| ·试验结果与分析 | 第58-61页 |
| ·试验过程 | 第58-59页 |
| ·试验结果与分析 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 重叠及遮挡影响下苹果目标的识别与定位系统设计 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·重叠及遮挡影响下苹果目标的识别与定位系统整体设计 | 第62-67页 |
| ·系统运行及开发环境 | 第62页 |
| ·系统功能设计及系统框图 | 第62-63页 |
| ·系统功能实现及操作演示 | 第63-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第七章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68-69页 |
| ·创新点 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
