| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第12-14页 |
| ·并联机构概述 | 第14-17页 |
| ·三自由度并联机构的研究现状 | 第17-25页 |
| ·机械结构的设计 | 第18-21页 |
| ·运动学分析 | 第21-23页 |
| ·精度分析：机械误差分析 | 第23页 |
| ·动力学建模 | 第23-24页 |
| ·刚度和固有频率研究 | 第24页 |
| ·控制策略研究 | 第24-25页 |
| ·主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 小型三自由度并联机构运动学分析 | 第26-42页 |
| ·小型 3-PRS机构描述 | 第26-34页 |
| ·伴生运动 | 第29-32页 |
| ·雅克比矩阵 | 第32-34页 |
| ·运动学正反解 | 第34-35页 |
| ·逆运动学分析 | 第34-35页 |
| ·正向运动学分析 | 第35页 |
| ·工作空间分析 | 第35-39页 |
| ·奇异性分析 | 第39-40页 |
| ·确定奇异位形类型 | 第39-40页 |
| ·结构设计消除奇异性 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 小型三自由度并联机构动力学分析 | 第42-54页 |
| ·虚功原理 | 第42-43页 |
| ·动力学模型 | 第43-45页 |
| ·简化假设 | 第43页 |
| ·动力学建模 | 第43-45页 |
| ·动力学仿真 | 第45-52页 |
| ·简化假设的量化 | 第45-48页 |
| ·固有频率 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 控制策略研究 | 第54-74页 |
| ·控制理论基本概念 | 第54-55页 |
| ·PID控制策略 | 第55-58页 |
| ·基于逆动力学模型的计算力/力矩控制策略(Computed force control,CFC) | 第58-60页 |
| ·自适应控制系统（passivity-based control,PBC） | 第60-63页 |
| ·联合仿真及结果讨论 | 第63-67页 |
| ·聚焦系统应用分析 | 第67-71页 |
| ·CTC控制方案下的激光聚焦性能 | 第67-69页 |
| ·PBC控制方案下的聚焦性能 | 第69-71页 |
| ·两种控制方案的对比 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·完成工作总结 | 第74-75页 |
| ·后续工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-85页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第85-86页 |
| 指导教师及作者简介 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |