自动行走机器人视觉导航系统仿真及行走控制系统设计
| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 1 引言 | 第12-20页 |
| ·研究的目的与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及趋势 | 第13-19页 |
| ·机器人发展现状及趋势 | 第13-14页 |
| ·移动机器人发展现状及趋势 | 第14-15页 |
| ·数字图像处理概述 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第16-18页 |
| ·Linux 操作系统概述 | 第18-19页 |
| ·研究主要内容 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 系统总体结构分析 | 第20-24页 |
| ·系统实现功能 | 第20-21页 |
| ·控制系统视觉导航 | 第21-22页 |
| ·行走控制系统 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 视觉导航仿真实验 | 第24-40页 |
| ·标识图像预处理 | 第24-30页 |
| ·标识图像阈值分割 | 第24-26页 |
| ·标识图像中值滤波 | 第26-28页 |
| ·标识图像边缘检测 | 第28-30页 |
| ·标识图像特征提取 | 第30-33页 |
| ·形状特征提取 | 第30-31页 |
| ·方向图标特征提取 | 第31-33页 |
| ·BP 神经网络模型建立 | 第33-39页 |
| ·BP 神经网络概述 | 第33-34页 |
| ·图标识别系统BP 神经网络模型建立 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 运动控制硬件和软件设计 | 第40-55页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第40页 |
| ·控制系统硬件组成及功能 | 第40-49页 |
| ·摄像头 | 第40-41页 |
| ·主控板 | 第41-47页 |
| ·二轮驱动车 | 第47-49页 |
| ·控制系统软件设计 | 第49-54页 |
| ·主程序设计 | 第49页 |
| ·Linux 系统软件设计平台搭建 | 第49-52页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 实验结果 | 第55-64页 |
| ·视觉导航仿真实验结果 | 第55-62页 |
| ·行走控制系统调试结果 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
