基于虚拟现实的力反馈系统建模及稳定性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第10-11页 |
| ·力反馈系统定义 | 第11-12页 |
| ·力反馈系统应用领域及现状 | 第12-15页 |
| ·医学治疗领域 | 第12-13页 |
| ·数据可视化、教育及生活娱乐等其他领域 | 第13-14页 |
| ·军事应用、机器人操作和制造业领域 | 第14-15页 |
| ·系统稳定性的研究意义及其现状 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 力反馈系统原理和试验平台的建立 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·力反馈系统原理 | 第18-20页 |
| ·力反馈系统接口设计 | 第20-25页 |
| ·力反馈设备介绍 | 第20-22页 |
| ·力反馈设备系统构建 | 第22-25页 |
| ·虚拟场景建立 | 第25-31页 |
| ·几何模型 | 第26-27页 |
| ·物理模型 | 第27-28页 |
| ·碰撞检测 | 第28-29页 |
| ·场景建立 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 力反馈系统模型分析 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·力反馈设备和虚拟环境数学模型 | 第33-40页 |
| ·力反馈设备数学模型 | 第34-35页 |
| ·虚拟环境数学模型 | 第35-37页 |
| ·力反馈系统总体控制模型 | 第37-40页 |
| ·力反馈系统的稳定性分析 | 第40-47页 |
| ·虚拟环境参数对系统稳定性的影响 | 第41-45页 |
| ·力反馈装置对系统稳定性的影响 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于能量补偿的控制算法设计 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·数据采样力反馈系统 | 第48-49页 |
| ·无源性理论和PO/PC 算法 | 第49-51页 |
| ·基于能量补偿的控制算法实现 | 第51-57页 |
| ·“做功差”的计算 | 第53-55页 |
| ·能量补偿控制器的构建 | 第55-56页 |
| ·能量补偿控制方法中可能存在的问题 | 第56-57页 |
| ·实验和结果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 自适应输出限制控制算法设计 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·应用于力反馈系统的AOL 算法 | 第60-66页 |
| ·算法理论依据及推导过程 | 第60-65页 |
| ·导纳型力反馈系统的实现方法 | 第65页 |
| ·多自由度力反馈系统AOL 算法的实现 | 第65-66页 |
| ·实验和实验结果分析 | 第66-71页 |
| ·力反馈设备摩擦系数的测量 | 第66-69页 |
| ·大刚度环境下形变仿真 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
