基于神经网络滑模多自由度机械手轨迹跟踪算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·机械手轨迹跟踪概述 | 第10-14页 |
| ·机械手轨迹跟踪的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·机械手轨迹跟踪控制算法 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 多自由度机械手的运动学分析 | 第16-30页 |
| ·位姿和坐标系描述 | 第16-17页 |
| ·坐标的变换 | 第17-22页 |
| ·平移变换 | 第17-18页 |
| ·旋转变换 | 第18-19页 |
| ·通用变换 | 第19-22页 |
| ·运动学分析 | 第22-29页 |
| ·正向运动学分析 | 第22-24页 |
| ·逆向运动学分析 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于滑模变结构控制方法的机械手轨迹跟踪 | 第30-64页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·基于三幂次组合趋近律的滑模控制算法 | 第31-43页 |
| ·趋近律设计 | 第31-32页 |
| ·控制律设计 | 第32-34页 |
| ·滑模变结构的可达性 | 第34-37页 |
| ·系统仿真及对比验证 | 第37-43页 |
| ·基于改进饱和函数的滑模控制算法 | 第43-57页 |
| ·趋近律设计 | 第43-44页 |
| ·控制律设计 | 第44页 |
| ·滑模变结构的可达性 | 第44-46页 |
| ·系统仿真及对比验证 | 第46-57页 |
| ·基于改进非奇异滑模面的滑模控制算法 | 第57-63页 |
| ·趋近律设计 | 第57页 |
| ·控制律设计 | 第57-58页 |
| ·滑模变结构的可达性 | 第58页 |
| ·系统仿真及对比验证 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 基于神经网络滑模方法的机械手轨迹跟踪 | 第64-77页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·BP神经网络 | 第64-67页 |
| ·BP神经网络模型及简介 | 第64-65页 |
| ·BP网络学习算法 | 第65-67页 |
| ·神经网络滑模控制器设计 | 第67-72页 |
| ·切换函数设计 | 第68页 |
| ·系统抖振的抑制 | 第68-69页 |
| ·快速跟踪控制律设计 | 第69-72页 |
| ·系统仿真及对比验证 | 第72-76页 |
| ·传统PID控制算法 | 第72-73页 |
| ·改进的神经滑模控制算法 | 第73-75页 |
| ·控制算法对比仿真试验 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 结论 | 第77-80页 |
| ·工作总结 | 第77-78页 |
| ·完成的主要工作任务 | 第77-78页 |
| ·本文的创新之处 | 第78页 |
| ·工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第86页 |
