基于结构光的机器人视觉伺服控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器视觉的基本概念及其发展现状 | 第9-11页 |
| ·机器视觉在工业中的应用 | 第11-12页 |
| ·基于结构光的机器视觉定义及在国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·基于结构光的机器视觉在工业环境中的应用 | 第13页 |
| ·本课题的研究意义、来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 视觉测量系统的设计 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·摄像机数学模型 | 第15-19页 |
| ·理想摄像头成像模型 | 第15-17页 |
| ·考虑镜头畸变的摄像机成像模型 | 第17-19页 |
| ·线结构光传感器的设计 | 第19-22页 |
| ·激光三角法的测量原理 | 第19-20页 |
| ·线结构光传感器的数学模型 | 第20-22页 |
| ·线结构光传感器的标定 | 第22-30页 |
| ·传统结构光传感器的标定算法 | 第22-23页 |
| ·基于径向约束（RAC）的摄像机标定方法 | 第23-30页 |
| ·结构光光平面的确定 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机器人手眼标定 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·传统的手眼标定方法 | 第32-35页 |
| ·手眼快速标定算法 | 第35-37页 |
| ·手眼关系快速标定实验 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 激光条纹的图像处理 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·图像滤波 | 第42-44页 |
| ·均值滤波 | 第42-43页 |
| ·中值滤波 | 第43-44页 |
| ·高斯滤波 | 第44页 |
| ·频域滤波 | 第44页 |
| ·阈值法图像分割 | 第44-47页 |
| ·结构光中心线提取 | 第47-51页 |
| ·极值法 | 第47页 |
| ·阈值法 | 第47-48页 |
| ·重心法 | 第48-49页 |
| ·曲线拟合法 | 第49-50页 |
| ·本文用的条纹细化方法 | 第50-51页 |
| ·特征点提取 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 视觉伺服控制系统理论及实验 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53-55页 |
| ·机器人视觉伺服系统的基本概念 | 第53页 |
| ·视觉伺服控制系统的分类 | 第53-54页 |
| ·视觉伺服在主要领域的应用及发展现状 | 第54-55页 |
| ·实验软硬件设备 | 第55-57页 |
| ·实验中的硬件部分 | 第55-56页 |
| ·实验中的软件部分 | 第56-57页 |
| ·系统整体构建和实验阶段 | 第57-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
