| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·跟踪测量系统概述 | 第12-15页 |
| ·测量过程描述 | 第12页 |
| ·测量系统分类 | 第12-15页 |
| ·激光跟踪头 | 第15页 |
| ·激光跟踪仪国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国外发展状况 | 第15-16页 |
| ·国内研究状况 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容及本人所做工作 | 第17-19页 |
| 第二章 跟踪系统测量原理及数学建模 | 第19-39页 |
| ·系统结构组成及测量原理 | 第19-22页 |
| ·直流力矩电机的选型及建模 | 第22-26页 |
| ·脉冲宽度调制(PWM)的原理及模型 | 第26-29页 |
| ·增量式编码器测量原理及测速反馈电路设计 | 第29-33页 |
| ·转子转速的测量方法 | 第29-30页 |
| ·增量编码器的鉴向 | 第30-31页 |
| ·输出信号的倍频 | 第31页 |
| ·增量编码器外围电路设计 | 第31-33页 |
| ·位置探测器PSD的测量原理及外围设计 | 第33-38页 |
| ·二维PSD的结构及测量原理 | 第33-34页 |
| ·二维PSD的数学模型建立 | 第34页 |
| ·二维PSD的外围电路设计 | 第34-38页 |
| ·反射转镜工作原理及建模分析 | 第38-39页 |
| 第三章 激光跟踪仪伺服控制系统的设计 | 第39-61页 |
| ·PID控制策略介绍 | 第39-46页 |
| ·常规PID算法 | 第39-40页 |
| ·PID控制作用曲线 | 第40-41页 |
| ·数字PID算法 | 第41-42页 |
| ·改进的PID控制算法 | 第42-46页 |
| ·伺服控制系统电流环调节器的设计与仿真 | 第46-50页 |
| ·电流环调节器设计 | 第46-49页 |
| ·电流环跟踪性能仿真 | 第49-50页 |
| ·伺服控制系统速度环调节器的设计与仿真 | 第50-54页 |
| ·速度环调节器的设计 | 第50-52页 |
| ·速度环跟踪性能仿真 | 第52-54页 |
| ·伺服控制系统位置环控制器设计与仿真 | 第54-61页 |
| ·位置环控制器的设计 | 第54-57页 |
| ·位置环跟踪性能仿真 | 第57-58页 |
| ·一些相关问题的讨论 | 第58-61页 |
| 第四章 先进PID控制技术在激光跟踪测量仪中的应用研究 | 第61-82页 |
| ·专家PID控制在该课题中的应用研究 | 第61-64页 |
| ·专家PID控制规律 | 第61-62页 |
| ·基于专家PID调节的伺服系统控制器设计与仿真 | 第62-64页 |
| ·模糊控制规律在该课题中的应用研究 | 第64-73页 |
| ·模糊逻辑控制概述 | 第64-65页 |
| ·模糊逻辑控制系统设计原理 | 第65-70页 |
| ·基于单一模糊控制的伺服系统控制器设计与仿真 | 第70-73页 |
| ·基于模糊-PID开关切换的伺服控制系统设计与仿真 | 第73-75页 |
| ·基于模糊-PID软切换的伺服控制系统设计与仿真 | 第75-77页 |
| ·调节器的设计 | 第75-76页 |
| ·仿真验证 | 第76-77页 |
| ·基于模糊自整定PID的伺服控制系统设计与仿真 | 第77-82页 |
| ·调节器的设计 | 第77-79页 |
| ·仿真验证 | 第79-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第五章 影响激光跟踪仪跟踪与测量效果的误差因素分析 | 第82-92页 |
| ·双轴径向振动对目标靶镜位置跟踪精度影响 | 第82-88页 |
| ·激光跟踪仪空间测量轨迹与测量曲面综述 | 第82-84页 |
| ·只有俯仰轴转动时的跟踪误差 | 第84-86页 |
| ·俯仰和方位轴都转动时的跟踪误差 | 第86-88页 |
| ·双轴径向振动对测距精度的影响 | 第88-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·论文总结 | 第92页 |
| ·课题展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第97页 |
