| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状及存在问题 | 第10-13页 |
| ·国内外双足机器人发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内外研究存在的问题 | 第12-13页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 欠驱动双足步行机器人向三维的稳定扩展 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·可侧向摆动的欠驱动步行机器人双脚的结构设计及原理 | 第16页 |
| ·欠驱动步行机器人双脚的设计要求 | 第16页 |
| ·可侧向摆动的欠驱动步行机器人双脚的设计原理 | 第16页 |
| ·有弹性脚的欠驱动步行机器人侧向运动建模 | 第16-24页 |
| ·模型描述与行走阶段划分 | 第16-18页 |
| ·摆动阶段的动力学方程和脚触地碰撞方程 | 第18-21页 |
| ·侧向摆动角的稳定范围 | 第21-22页 |
| ·能量控制在侧向摆动中的应用 | 第22-24页 |
| ·有弧形脚的欠驱动步行机器人侧向运动建模 | 第24-27页 |
| ·模型描述与行走阶段划分 | 第24-25页 |
| ·摆动阶段的动力学方程和脚触地碰撞方程 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 探寻双足步行机器人侧向不稳定原因 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·双足步行机器人纵向行走过程中的质心变化 | 第29-31页 |
| ·双足步行机器人质心变化对侧向重力加速度的影响 | 第31-35页 |
| ·双足步行机器人质心变化对侧向参数的影响 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 双足步行机器人的三维建模与耦合特性研究 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·双足步行机器人的三维建模 | 第41-45页 |
| ·模型描述与行走步态 | 第41-43页 |
| ·摆动阶段的动力学方程 | 第43-44页 |
| ·脚触地的碰撞方程 | 第44-45页 |
| ·纵向运动和侧向运动之间的耦合特性 | 第45-48页 |
| ·双足机器人二维行走模型 | 第45-47页 |
| ·耦合特性的运动方程分析 | 第47-48页 |
| ·耦合特性的能量分析 | 第48页 |
| ·仿真实验及结论分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 双足步行机器人的三维解耦稳定控制 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·基于可控对称性的解耦稳定控制 | 第52-55页 |
| ·基于混合零点系统的解耦稳定控制 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 全文总结 | 第59-61页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第59页 |
| ·本文完成的主要工作及结论 | 第59-60页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-73页 |
| 附录A 有弹性脚的双足机器人的侧向运动方程 | 第65-66页 |
| 附录B 有弧形脚的双足机器人的侧向运动方程 | 第66-68页 |
| 附录C 双足步行机器人三维运动方程 | 第68-70页 |
| 附录D 双足步行机器人纵向行走方程 | 第70-73页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |