| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·基于混合现实技术的建筑机器人远隔操作国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·虚拟现实技术的分类与特点 | 第12-14页 |
| ·增强现实技术 | 第14-15页 |
| ·建筑机器人 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 建筑机器人远隔操作实验系统 | 第19-28页 |
| ·主动控制系统 | 第19-21页 |
| ·视觉反馈系统 | 第19-20页 |
| ·力反馈操纵杆 | 第20页 |
| ·听觉反馈系统 | 第20页 |
| ·位置伺服控制系统 | 第20-21页 |
| ·从动控制系统 | 第21-28页 |
| ·建筑机器人 | 第21页 |
| ·伺服阀 | 第21-23页 |
| ·液压缸 | 第23-24页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第24-25页 |
| ·摄像机标定 | 第25-28页 |
| 3 基于混合现实技术的作业环境创建 | 第28-33页 |
| ·虚拟现实作业环境的建立 | 第28-29页 |
| ·目标物的检出 | 第28页 |
| ·图像合并 | 第28-29页 |
| ·增强现实感的引入 | 第29-31页 |
| ·ARToolKit | 第29-30页 |
| ·标记 | 第30页 |
| ·相机 | 第30页 |
| ·计测 | 第30页 |
| ·OpenGL绘制 | 第30-31页 |
| ·主动视点移动 | 第31-33页 |
| 4 位置对称型力反馈模型的模糊PID控制器设计 | 第33-43页 |
| ·模糊PID控制 | 第34-35页 |
| ·基于位置对称型的模糊PID控制器设计 | 第35-40页 |
| ·采用Matlab进行仿真研究 | 第40-43页 |
| 5 听觉反馈增强和感觉快速力实现 | 第43-48页 |
| ·背景 | 第43-44页 |
| ·建筑机器人远隔控制中的听觉反馈 | 第44-45页 |
| ·使用听觉反馈增强力觉反馈 | 第45-48页 |
| 6 建筑机器人远隔控制系统实验 | 第48-57页 |
| ·实验目的和内容 | 第48页 |
| ·实验结果分析 | 第48-57页 |
| ·主动视点移动性能测试 | 第48-50页 |
| ·主从远隔操作控制性能测试 | 第50-51页 |
| ·听觉反馈增强力反馈效果的性能测试 | 第51-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |