行进视觉中环境对象位置估计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-12页 |
| ·环境对象位置估计技术 | 第8-9页 |
| ·基于视觉的环境对象位置估计 | 第9-10页 |
| ·基于单目视觉的环境对象位置估计 | 第10-12页 |
| ·主要技术难点 | 第12-13页 |
| ·主要研究工作与章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 环境对象位置估计技术路线 | 第14-20页 |
| ·总体技术框架 | 第14-17页 |
| ·现有单目测距方法分析 | 第14-15页 |
| ·环境对象位置估计框架设计 | 第15-17页 |
| ·摄像机模型分析 | 第17-19页 |
| ·成像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第17-18页 |
| ·摄像机模型 | 第18-19页 |
| ·单摄像机测距方案 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 单目测距建模 | 第20-33页 |
| ·摄像机内参数标定 | 第20-25页 |
| ·测量模型构建 | 第25-29页 |
| ·单摄像机测量模型的空间约束 | 第25-26页 |
| ·摄像机前进距离与对象在图像中尺寸变化的关系 | 第26-27页 |
| ·序列图像环境对象估测 | 第27-29页 |
| ·测量模型精度分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 环境对象图像信息获取与处理 | 第33-47页 |
| ·室内环境对象在序列图像中的检测 | 第33-35页 |
| ·图像预处理 | 第33-34页 |
| ·序列图像中的门框的检测 | 第34-35页 |
| ·户外环境对象在序列图像中的检测 | 第35-41页 |
| ·自适应阈值二值化 | 第36-37页 |
| ·腐蚀和膨胀 | 第37页 |
| ·检测环境对象在序列图像中大小 | 第37-40页 |
| ·自适应亮度较正 | 第40-41页 |
| ·序列图像中环境对象的目标跟踪 | 第41-46页 |
| ·SURF算法特征点匹配 | 第42-45页 |
| ·环境对象跟踪 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 序列图像中环境对象位置估计 | 第47-68页 |
| ·序列图像中环境对象位置估测算法 | 第47-51页 |
| ·室内环境对象位置估计实验 | 第51-53页 |
| ·户外环境对象位置估计实验 | 第53-56页 |
| ·环境对象估测算法改进 | 第56-59页 |
| ·估测算法精度分析与提高 | 第59-66页 |
| ·序列图像配准 | 第60-63页 |
| ·初始距离计算方法改进 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68-69页 |
| ·工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第76页 |
