| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·并联机器人标定的研究现状 | 第8-10页 |
| ·柔索牵引并联机器人标定的研究现状 | 第10页 |
| ·论文的研究背景及主要研究内容 | 第10-15页 |
| 第二章 四柔索牵引并联机器人的运动学分析 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·四柔索牵引并联悬吊机器人模型 | 第15-16页 |
| ·索牵引并联机器人模型的运动学位置的逆解分析 | 第16-18页 |
| ·索牵引并联机器人模型的运动学位置的正解分析 | 第18-21页 |
| ·模型雅可比矩阵 | 第18-19页 |
| ·共轭梯度法 | 第19-21页 |
| ·数值算例 | 第21-23页 |
| ·索牵引并联机器人模型的平衡位置的正解分析 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-27页 |
| 第三章 索牵引并联机器人模型传动装置的安装高度标定 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·装置模型 | 第28-29页 |
| ·模型传动装置的安装高度的标定方法 | 第29-32页 |
| ·模型传动装置安装高度的标定仿真计算分析 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第四章 索牵引并联机器人误差源的标定 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·四索牵引并联机器人误差源分析 | 第37-49页 |
| ·分析建立四索牵引并联机器人模型的误差源 | 第37-38页 |
| ·模型误差源的影响因子的分析 | 第38-49页 |
| ·四索牵引并联机器人误差源参数辨识模型的建立 | 第49-50页 |
| ·四索牵引并联机器人误差源参数标定仿真 | 第50-52页 |
| ·标定流程制定 | 第50-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 索牵引并联机器人末端执行器位置的自标定 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·末端执行器的索力优化及分析 | 第53-58页 |
| ·末端执行器索力优化原理及公式 | 第53-57页 |
| ·末端执行器索力优化算例及分析 | 第57-58页 |
| ·基于索力的末端执行器的位置自标定 | 第58-60页 |
| ·基于索力末端执行器的位置自标定仿真算例 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 研究成果 | 第71-72页 |