| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·压桩机的研究现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| ·压桩机的研究现状 | 第8-9页 |
| ·压桩机的发展趋势 | 第9页 |
| ·国内外平台自动调平系统的研究现状 | 第9-11页 |
| ·压桩机压边桩自动调平技术的提出与工作独特性 | 第11-14页 |
| ·压桩机自动调平系统的研究现状与边桩调平技术的提出 | 第11-13页 |
| ·压桩机压边桩自动调平的工作独特性 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究任务与研究意义 | 第14-15页 |
| ·课题的研究任务 | 第14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 压边桩自动调平系统方案研究 | 第16-26页 |
| ·边桩调平的控制对象分析 | 第16-17页 |
| ·压边桩自动调平系统的设计方案分析 | 第17-18页 |
| ·压边桩自动调平时的支腿上升策略选择 | 第18-19页 |
| ·压桩机压边桩时的支腿液压系统分析 | 第19-22页 |
| ·压边桩调平时支腿液压系统的原理分析 | 第19-20页 |
| ·支腿液压系统的参数分析及选型 | 第20-22页 |
| ·压边桩调平的实时位姿分析 | 第22-25页 |
| ·平台的空间变换矩阵计算 | 第22-23页 |
| ·压边桩调平运动规划的制定 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 压边桩自动调平机电液系统的建模分析 | 第26-39页 |
| ·压边桩调平时"虚腿"问题的分析 | 第26-28页 |
| ·压边桩自动调平机液系统模型的建立 | 第28-35页 |
| ·机身平台的转动惯量分析 | 第29-30页 |
| ·压边桩调平机液系统数学模型的建立 | 第30-34页 |
| ·压边桩调平机液系统仿真模型的建立 | 第34-35页 |
| ·压边桩自动调平控制器的建模分析 | 第35-37页 |
| ·压边桩自动调平机电液系统仿真模型的建立 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 压边桩自动调平系统的控制策略研究 | 第39-61页 |
| ·单支腿液压系统数学模型的建立 | 第39-43页 |
| ·压边桩调平支腿结构干扰问题的控制方法分析 | 第43-49页 |
| ·双腿调平时支腿结构干扰的原理分析 | 第43-46页 |
| ·支腿结构干扰的规范性分析 | 第46页 |
| ·消除支腿结构干扰的控制器设计及其仿真 | 第46-49页 |
| ·压边桩调平支腿负载干扰问题的控制方法分析 | 第49-54页 |
| ·各支腿的阶跃响应仿真分析 | 第49-51页 |
| ·采用PID控制的压边桩调平系统分析 | 第51-54页 |
| ·优化方案——基于状态观测器的压边桩调平系统分析 | 第54-60页 |
| ·采用复合控制的负载干扰补偿法 | 第54-55页 |
| ·状态观测器的重构方法 | 第55页 |
| ·压边桩调平负载干扰观测器的设计 | 第55-58页 |
| ·基于状态观测器的支腿系统抗干扰特性分析 | 第58-59页 |
| ·基于状态观测器的系统仿真分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 压桩机压边桩自动调平系统的实验研究 | 第61-67页 |
| ·实验的整体方案设计 | 第61-62页 |
| ·实验设计过程 | 第62-64页 |
| ·实验接线布置 | 第62-63页 |
| ·倾角传感器的数据处理 | 第63-64页 |
| ·控制器程序设置 | 第64页 |
| ·实验结果及其分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 读硕士学位期间主要的研究成果 | 第76页 |