乒乓球机器人球拍位姿的确定
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第8页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·乒乓球机器人的发展现状 | 第9-15页 |
| ·国外对乒乓球机器人的研究状况 | 第9-13页 |
| ·国内对乒乓球机器人的研究状况 | 第13-15页 |
| ·球拍位姿的研究 | 第15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 乒乓球机器人概述 | 第17-22页 |
| ·乒乓球机器人系统组成 | 第17-18页 |
| ·视觉系统 | 第17-18页 |
| ·控制系统 | 第18页 |
| ·机械系统 | 第18页 |
| ·乒乓球机器人基本概念和技术 | 第18-21页 |
| ·计算机视觉 | 第18-19页 |
| ·乒乓球运动轨迹的研究 | 第19页 |
| ·击球点的预测 | 第19页 |
| ·乒乓球旋转的研究 | 第19-20页 |
| ·机械手臂的控制 | 第20页 |
| ·球拍位姿的研究 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 相关知识介绍 | 第22-30页 |
| ·计算机仿真技术 | 第22-24页 |
| ·计算机仿真的定义 | 第22页 |
| ·计算机仿真的分类 | 第22页 |
| ·计算机仿真的基本步骤 | 第22-24页 |
| ·OpenGL 简介 | 第24-27页 |
| ·OpenGL 概念 | 第24-26页 |
| ·OpenGL 工作流程 | 第26-27页 |
| ·OpenGL 环境配置 | 第27-28页 |
| ·gult 包的配置方法 | 第27页 |
| ·在 VC 中的配置方法 | 第27-28页 |
| ·龙格-库塔法 | 第28-29页 |
| ·龙格-库塔法含义 | 第28页 |
| ·龙格-库塔法基本原理 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 球拍位姿的确定 | 第30-35页 |
| ·前提条件的设定 | 第30页 |
| ·乒乓球的运动模型 | 第30-32页 |
| ·系统坐标系设定 | 第30-31页 |
| ·乒乓球空中运动模型 | 第31-32页 |
| ·球拍位置及角度的确定 | 第32-33页 |
| ·对球拍位姿的讨论 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第五章 仿真平台设计与实现 | 第35-41页 |
| ·软件环境 | 第35页 |
| ·仿真平台设计思路及其实现 | 第35-40页 |
| ·设计思路 | 第35-36页 |
| ·仿真平台的具体实现 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第六章 结论与展望 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-44页 |
| 在学研究成果 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45页 |
