搅拌筒叶片焊接专机运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·焊接装备制造业的国内外发展概况 | 第8-12页 |
| ·焊接装备制造业国内研究现状 | 第8-10页 |
| ·焊接装备制造业国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·焊缝跟踪系统概况 | 第12-15页 |
| ·焊缝跟踪传感器技术的发展 | 第12-14页 |
| ·焊缝自动跟踪控制方法 | 第14-15页 |
| ·主要研究工作及内容安排 | 第15-16页 |
| ·主要研究工作 | 第15-16页 |
| ·本文内容安排 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 搅拌筒叶片焊接专机运动控制总体方案设计 | 第18-35页 |
| ·搅拌筒叶片螺旋结构及焊接工艺要求 | 第18-20页 |
| ·搅拌筒叶片螺旋结构分析 | 第18-20页 |
| ·焊接工艺对焊枪运动的要求 | 第20页 |
| ·搅拌筒叶片焊接专机运动控制总体方案 | 第20-22页 |
| ·焊接专机机械结构分析 | 第20-21页 |
| ·焊接专机运动控制方案设计 | 第21-22页 |
| ·对数螺旋线轨迹方程推导 | 第22-25页 |
| ·圆锥台对数螺旋线轨迹方程 | 第22-23页 |
| ·搅拌筒叶片对数螺旋线轨迹方程推导 | 第23-25页 |
| ·开发平台选型 | 第25-27页 |
| ·三种常见伺服控制平台 | 第25-26页 |
| ·各伺服平台性能比较 | 第26-27页 |
| ·焊接专机硬件电路设计 | 第27-30页 |
| ·主控制柜电气图设计 | 第28-29页 |
| ·关键 I/O 口分布原理设计 | 第29-30页 |
| ·多轴联动控制方法 | 第30-34页 |
| ·同步控制要求分析 | 第30页 |
| ·基于 TwinCAT 的电子凸轮程序设计 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 激光焊缝跟踪系统设计 | 第35-47页 |
| ·本课题激光焊缝跟踪应用背景 | 第35页 |
| ·焊缝跟踪控制技术概述 | 第35-38页 |
| ·自主焊缝示教 | 第35-36页 |
| ·在线实时焊缝跟踪 | 第36-38页 |
| ·激光三角法的基本原理 | 第38-41页 |
| ·纠偏执行机构分析 | 第41-43页 |
| ·纠偏机械结构设计 | 第41-42页 |
| ·纠偏电机及驱动选择 | 第42-43页 |
| ·激光头与十字滑架位置分析 | 第43-46页 |
| ·试验过程中遇到的问题 | 第43-44页 |
| ·激光传感器与纠偏机构空间关系分解 | 第44-45页 |
| ·自动检测偏移角软件控制策略 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 试验分析 | 第47-58页 |
| ·激光焊缝跟踪试验 | 第47-53页 |
| ·试验平台简介 | 第47-48页 |
| ·试验实施方案及步骤 | 第48-50页 |
| ·试验过程及数据处理 | 第50页 |
| ·试验结果分析 | 第50-53页 |
| ·焊枪对数螺旋线运动试验 | 第53-57页 |
| ·试验平台搭建 | 第53页 |
| ·试验方案实施及步骤 | 第53-54页 |
| ·双螺旋轨迹运动试验过程 | 第54-56页 |
| ·试验结果分析及改进 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·主要工作回顾 | 第58页 |
| ·本课题今后需要进一步研究的地方 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士期间发表论文和科研情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-70页 |
