| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本论文主要的研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 人体下肢运动步态建模 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人体下肢步态运动 | 第19-23页 |
| ·人体下肢运动概述 | 第19-21页 |
| ·人体下肢步态运动阶段 | 第21-23页 |
| ·人体下肢动力学 | 第23-32页 |
| ·人体下肢系统模型 | 第23-25页 |
| ·人体下肢运动学分析 | 第25-27页 |
| ·人体下肢动力学建模 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 外骨骼机器人虚拟样机建模 | 第33-43页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第33-34页 |
| ·PRMI 外骨骼机器人 CAD 建模要求 | 第34页 |
| ·PRMI 外骨骼机器人 CAD 模型设计要点 | 第34-39页 |
| ·关节自由度的分配及设计 | 第35-36页 |
| ·执行驱动的设定及限位 | 第36-38页 |
| ·可穿戴及身材兼容性设计 | 第38页 |
| ·膝关节承重自锁机构 | 第38-39页 |
| ·PRMI 外骨骼机器人虚拟样机建模及运动校验 | 第39-42页 |
| ·虚拟样机建模 | 第39-41页 |
| ·虚拟样机模型运动校验 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 PRMI 外骨骼机器人行走步态仿真 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于 ADAMS 的 PRMI 外骨骼步行仿真 | 第43-47页 |
| ·基于 ADAMS/SIMULINK 的联合仿真平台 | 第47-49页 |
| ·步态曲线生成算法及仿真 | 第49-55页 |
| ·算法设计目的 | 第49-50页 |
| ·步态曲线生成算法 | 第50-54页 |
| ·联合仿真实验验证及结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论 | 第56-58页 |
| ·本文研究内容总结 | 第56页 |
| ·课题展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 1 | 第63-68页 |
| 附录 2 | 第68-69页 |
| 附录 3 | 第69-71页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第71-72页 |