| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| ·课题背景及课题来源 | 第16页 |
| ·焊接系统发展现状 | 第16-19页 |
| ·国内外焊接系统现状 | 第16-17页 |
| ·焊接系统组成 | 第17页 |
| ·焊接运动控制系统 | 第17-19页 |
| ·相贯线轨迹研究 | 第19页 |
| ·管道相贯线焊缝研究 | 第19页 |
| ·管道相贯线轨迹拟合方法研究 | 第19页 |
| ·开放性的网络控制系统研究 | 第19-20页 |
| ·课题章节安排 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 基于控制网络的焊接控制系统总体设计 | 第22-48页 |
| ·基于控制网络的焊接控制系统总体设计 | 第22-24页 |
| ·管道相贯线数学模型 | 第24-26页 |
| ·相贯线插补算法研究 | 第26-35页 |
| ·管道相贯线插补要求 | 第26页 |
| ·管道相贯线轨迹插补算法 | 第26-35页 |
| ·基于CAN总线控制网络的控制系统 | 第35-43页 |
| ·CAN总线 | 第35-38页 |
| ·CANopen协议 | 第38-43页 |
| ·基于CAN总线的运动控制系统 | 第43页 |
| ·同步控制策略 | 第43-46页 |
| ·主令参考式模型 | 第43-44页 |
| ·主-从式模型 | 第44-45页 |
| ·耦合同步控制模型 | 第45页 |
| ·虚轴法同步控制模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 基于控制网络的管道相贯线焊接系统的硬件设计 | 第48-56页 |
| ·基于控制网络的焊接控制系统组成 | 第48-49页 |
| ·XYZ三轴运动系统的硬件平台设计 | 第49页 |
| ·数字化伺服系统设计 | 第49-54页 |
| ·数字化伺服驱动器结构 | 第49-50页 |
| ·数字化伺服系统 | 第50-51页 |
| ·数字化伺服系统特点 | 第51-52页 |
| ·数字化伺服系统设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于控制网络的管道相贯线焊接系统的软件设计 | 第56-68页 |
| ·相贯线轨迹插补主控制器程序设计 | 第56-62页 |
| ·软PLC系统 | 第56-58页 |
| ·软PLC系统程序设计 | 第58-62页 |
| ·焊接参数设定及数据记录 | 第62-66页 |
| ·软PLC与通用组态软件的数据交换 | 第62-63页 |
| ·通用组态软件 | 第63-64页 |
| ·人机画面设计 | 第64-66页 |
| ·改进的可控步长的插补算法设计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 焊接系统实验 | 第68-72页 |
| ·弧长跟踪实验 | 第68-70页 |
| ·焊枪高度与焊接电流关系实验 | 第68-69页 |
| ·基于控制网络的弧长跟踪控制实验 | 第69-70页 |
| ·伺服系统的速度环参数整定实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 作者及导师简介 | 第82-83页 |
| 硕士研宄生学位论文答辩委员会决议书 | 第83-84页 |