| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外水下光视觉技术的应用及研究现状 | 第14-20页 |
| ·水下光视觉目标检测与定位系统关键技术 | 第20-26页 |
| ·水下目标物特征检测方法综述 | 第20-21页 |
| ·水下光视觉三维定位方法综述 | 第21-24页 |
| ·水下光视觉目标检测及定位技术难点 | 第24-26页 |
| ·课题来源与论文主要工作内容 | 第26-29页 |
| 第2章 水下目标物特征检测与提取方法研究 | 第29-49页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·彩色图像颜色系统的描述方法 | 第29-31页 |
| ·基于 Kirsch 理论的彩色边缘检测方法 | 第31-41页 |
| ·梯度算子的选择及分析 | 第33-34页 |
| ·快速 Kirsch 算法的实现 | 第34-36页 |
| ·非极大值抑制 | 第36-37页 |
| ·多通道梯度信息的融合策略 | 第37-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-41页 |
| ·水下球体目标圆形检测方法研究 | 第41-48页 |
| ·传统 Hough 变换圆形检测方法分析 | 第42-43页 |
| ·基于亚像素级的圆形检测方法 | 第43-45页 |
| ·实验结果及分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 水下动目标检测及跟踪方法研究 | 第49-73页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·基于空域的动目标检测及图像分割方法 | 第49-56页 |
| ·HSI 空间的图像分割 | 第50-53页 |
| ·实验结果及分析 | 第53-56页 |
| ·基于分级约束的目标区域提取方法 | 第56-65页 |
| ·区域标记及图像划分 | 第56-59页 |
| ·一级约束-滤除噪声小区域 | 第59-60页 |
| ·二级约束-滤除背景大区域 | 第60-61页 |
| ·三级约束-填充目标孔洞 | 第61-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63-65页 |
| ·基于状态预测的水下动目标跟踪方法 | 第65-70页 |
| ·目标状态预测模型的建立 | 第65-67页 |
| ·动态窗口的建立 | 第67-68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 第4章 基于已知模型的目标三维定位方法研究 | 第73-93页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·摄像机成像几何模型 | 第73-77页 |
| ·视觉系统坐标转换分析 | 第74-75页 |
| ·非线性摄像机几何模型的建立 | 第75-77页 |
| ·非线性摄像机标定方法 | 第77-83页 |
| ·角点检测方法 | 第78-79页 |
| ·基于平面靶标的非线性摄像机标定方法 | 第79-83页 |
| ·基于已知模型的水下目标三维定位方法 | 第83-86页 |
| ·基于已知模型的目标三维定位实验结果及分析 | 第86-92页 |
| ·摄像机标定实验结果及分析 | 第86-89页 |
| ·三维定位结果及分析 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 基于未知模型的目标三维定位方法研究 | 第93-109页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·基于序列图像的目标三维定位 | 第93-98页 |
| ·基于二次成像法的目标三维定位 | 第93-95页 |
| ·二次成像法的拓展 | 第95-98页 |
| ·基于 CCD 与超声传感器信息融合的目标三维定位 | 第98-103页 |
| ·基于融合传感器的目标三维定位 | 第99-101页 |
| ·目标三维定位实现过程 | 第101-103页 |
| ·基于未知模型的目标三维定位实验结果与分析 | 第103-107页 |
| ·基于序列图像的目标三维定位实验 | 第103-105页 |
| ·基于融合传感器的目标三维定位仿真实验 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 结论 | 第109-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123页 |