粒子滤波在多波束测深底跟踪中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·多波束底跟踪技术历史及发展 | 第10-12页 |
| ·波束形成技术发展概况 | 第10-11页 |
| ·多波束测深信号检测算法的发展 | 第11页 |
| ·多波束测深滤波算法历史及发展 | 第11-12页 |
| ·粒子滤波历史及发展 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 多波束底跟踪相关技术原理概述 | 第14-24页 |
| ·多波束测深典型硬件系统 | 第14-15页 |
| ·波束形成技术原理 | 第15-19页 |
| ·普通波束形成技术原理 | 第15-17页 |
| ·聚焦波束形成技术原理 | 第17-19页 |
| ·信号检测算法 | 第19-23页 |
| ·能量中心法的原理 | 第19-21页 |
| ·WMT 法基本原理 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 粒子滤波基础理论 | 第24-36页 |
| ·状态空间模型 | 第24-25页 |
| ·BAYES 估计理论 | 第25-26页 |
| ·Bayes 定理 | 第25页 |
| ·信号处理中的 Bayes 估计 | 第25-26页 |
| ·MONTE CARLO 积分 | 第26-27页 |
| ·重要性采样 | 第27-29页 |
| ·序列重要性采样 | 第29-30页 |
| ·重采样技术 | 第30-31页 |
| ·标准粒子滤波算法原理 | 第31-32页 |
| ·标准粒子滤波仿真 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 其他滤波算法 | 第36-42页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第36-39页 |
| ·状态模型和观测模型 | 第36-37页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第37-39页 |
| ·中值滤波 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 底跟踪系统模型的建立及求解 | 第42-65页 |
| ·底跟踪的概率统计描述 | 第42-43页 |
| ·建立底跟踪的状态空间模型 | 第43-45页 |
| ·模型的卡尔曼滤波求解 | 第45-48页 |
| ·模型的时间和量测更新方程 | 第45页 |
| ·模型的卡尔曼滤波仿真及分析 | 第45-48页 |
| ·模型的粒子滤波求解 | 第48-54页 |
| ·MCMC 粒子滤波算法 | 第48-49页 |
| ·模型的 MCMC 粒子滤波仿真及分析 | 第49-52页 |
| ·对比 PF 和 KF 仿真结果 | 第52-54页 |
| ·实测数据处理结果及分析 | 第54-64页 |
| ·实测数据卡尔曼滤波处理 | 第56-58页 |
| ·实测数据中值滤波处理 | 第58-61页 |
| ·实测数据 MCMC 粒子滤波处理 | 第61-63页 |
| ·实测数据滤波结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
