| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外相关领域研究现状 | 第11-14页 |
| ·有潜张紧绳测量系统 | 第11-12页 |
| ·ROV 辅助拉绳测量系统 | 第12页 |
| ·水声测量系统 | 第12-13页 |
| ·其它水下测量方法 | 第13-14页 |
| ·ROV 辅助拉绳测量系统研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 深水管道测量系统总体方案研究 | 第16-26页 |
| ·系统总体方案组成 | 第16-17页 |
| ·系统总体结构方案设计 | 第17-19页 |
| ·测量装置机械结构方案 | 第18页 |
| ·绞车结构方案 | 第18-19页 |
| ·系统测控系统方案设计 | 第19-24页 |
| ·上位机监控系统 | 第21-22页 |
| ·水下控制系统 | 第22-24页 |
| ·系统位姿算法求解 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 深水管道测量系统结构研究 | 第26-44页 |
| ·系统机械结构 | 第26页 |
| ·系统主体结构研究 | 第26-36页 |
| ·绳长检测及排缆机构研究 | 第27-29页 |
| ·水下角度检测机构研究 | 第29-31页 |
| ·对接机构研究 | 第31-34页 |
| ·电子舱 O 型圈密封性能有限元分析 | 第34-36页 |
| ·布线机构研究 | 第36-38页 |
| ·绞车研究 | 第38-43页 |
| ·水下密封问题研究 | 第38-40页 |
| ·绞车驱动方式研究 | 第40-41页 |
| ·聚四氟乙烯滑动轴承 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 深水管道测量系统位姿算法研究 | 第44-62页 |
| ·管道回接形式 | 第44-45页 |
| ·变量定义 | 第45-47页 |
| ·位姿算法求解 | 第47-56页 |
| ·等效旋转角ζr的求解 | 第47-48页 |
| ·绳长向量 A B 在两个坐标系下的表示 | 第48-50页 |
| ·坐标系（Xr，Yr，Zr）与坐标系（Xb，Yb，Zb）之间过度矩阵的求解 | 第50-51页 |
| ·管道空间距离求解 | 第51-54页 |
| ·管道空间相对角度求解 | 第54-56页 |
| ·立管连接算法研究 | 第56-60页 |
| ·立管连接空间距离求解 | 第56-57页 |
| ·立管连接空间相对角度求解 | 第57-60页 |
| ·算法验证 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 深水管道测量系统检测技术与监控软件研究 | 第62-76页 |
| ·测控系统结构形式 | 第62-63页 |
| ·检测技术研究 | 第63-66页 |
| ·正交倾角检测 | 第63-64页 |
| ·水下角度检测 | 第64-65页 |
| ·水下绳长检测 | 第65页 |
| ·电子舱漏水检测 | 第65-66页 |
| ·上位机监控软件研究 | 第66-75页 |
| ·监控软件总体方案研究 | 第66-69页 |
| ·监控软件后台程序框图结构组成 | 第69页 |
| ·串口通讯子 VI | 第69-70页 |
| ·绞车电机控制子 VI | 第70-71页 |
| ·数据获取子 VI | 第71-73页 |
| ·算法求解子 VI | 第73-74页 |
| ·后续处理子 VI | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |