柔性工装平台控制系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 主要符号表 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题背景 | 第13-16页 |
| ·数字化装配研究内容及意义 | 第13页 |
| ·数字化柔性装配面临的关键技术指标 | 第13-15页 |
| ·柔性工装定义 | 第15-16页 |
| ·柔性工装技术发展概况 | 第16-17页 |
| ·国外柔性工装技术发展 | 第16页 |
| ·国内柔性工装技术现状 | 第16-17页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17-18页 |
| ·本论主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性工装平台控制系统总体规划 | 第19-23页 |
| ·项目要求分析 | 第19-20页 |
| ·系统实现总体规划 | 第20-22页 |
| ·平台系统硬件设计 | 第20页 |
| ·伺服控制系统设计 | 第20-21页 |
| ·系统建模分析与仿真 | 第21页 |
| ·软件设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 柔性工装平台控制系统硬件设计 | 第23-33页 |
| ·主要传动部件选型 | 第23-29页 |
| ·电气部分计算选型 | 第29-32页 |
| ·步进电机和伺服电机性能分析 | 第29-30页 |
| ·伺服电机选型步骤 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 伺服控制系统设计 | 第33-37页 |
| ·伺服控制技术 | 第33-34页 |
| ·伺服系统方案比较分析 | 第34-36页 |
| ·伺服系统总体架构方案选择 | 第34-35页 |
| ·控制系统结构选择 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 控制系统性能分析与定位精度分析 | 第37-49页 |
| ·控制系统建模 | 第37-42页 |
| ·伺服电机和滚珠丝杠建模 | 第37-40页 |
| ·建模相关参数计算 | 第40-42页 |
| ·伺服系统稳态误差计算 | 第42-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44-46页 |
| ·伺服系统单位阶跃响应 | 第45页 |
| ·伺服系统单位斜波响应 | 第45-46页 |
| ·提高伺服系统定位精度的措施 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 柔性工装平台软件系统设计 | 第49-58页 |
| ·下位机软件编写 | 第49-52页 |
| ·PLC 的功能模块组成 | 第49-50页 |
| ·PLC 逻辑控制设计 | 第50-52页 |
| ·通讯部分软件编写 | 第52-56页 |
| ·Modbus 协议 | 第52页 |
| ·通讯模块程序设计 | 第52-54页 |
| ·PLC 与伺服电机驱动器通讯设计 | 第54-56页 |
| ·上位机可视化部分设计 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第7章 柔性工装平台安装与调试 | 第58-63页 |
| ·PLC 调试 | 第58-59页 |
| ·PLC 的安装 | 第58-59页 |
| ·PLC 与WPLSoft 运行调试 | 第59页 |
| ·伺服电机及其驱动器调试 | 第59-62页 |
| ·调试准备工作 | 第59-60页 |
| ·空载JOG 调试 | 第60-61页 |
| ·空载定位测试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第8章 总结及建议 | 第63-64页 |
| 附录Ⅰ PLC 主站程序清单 | 第64-66页 |
| 附录Ⅱ PLC 与伺服驱动器接线图 | 第66-67页 |
| 附录Ⅲ 上位机通讯部分C#程序 | 第67-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间参加科研项目情况 | 第76页 |
