智能水下机器人路径规划方法研究与改进
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下机器人的发展现状和研究动态 | 第10-14页 |
| ·国内外 AUV 研究现状 | 第11-13页 |
| ·智能水下机器人的发展趋势和挑战 | 第13-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14页 |
| ·论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 水下机器人路径规划研究 | 第15-22页 |
| ·路径规划概述 | 第15-16页 |
| ·全局路径规划的技术方法 | 第16-18页 |
| ·可视图法 | 第16页 |
| ·切线图法和 Voronoi 图法 | 第16-17页 |
| ·自由空间法 | 第17页 |
| ·栅格法 | 第17-18页 |
| ·拓扑法 | 第18页 |
| ·局部路径规划的技术方法 | 第18-20页 |
| ·人工势场法 | 第18-19页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第19页 |
| ·神经网络法 | 第19页 |
| ·遗传算法 | 第19-20页 |
| ·D*/A*算法 | 第20页 |
| ·路径规划方法未来发展趋势 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于禁忌搜索的路径规划 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·经典搜索算法 | 第22-28页 |
| ·状态空间搜索 | 第23-25页 |
| ·问题归约搜索 | 第25-28页 |
| ·基于禁忌搜索的路径规划 | 第28-33页 |
| ·禁忌搜索算法 | 第28-31页 |
| ·相关规则定义 | 第31-33页 |
| ·路径规划流程 | 第33页 |
| ·实验仿真及结果分析 | 第33-37页 |
| ·实验仿真平台介绍 | 第33-34页 |
| ·仿真结果 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 改进的人工势场路径规划方法 | 第38-55页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·人工势场法路径规划 | 第38-42页 |
| ·物理学基本概念 | 第38-39页 |
| ·传统人工势场法分析 | 第39-40页 |
| ·人工势场模型 | 第40-42页 |
| ·改进的人工势场路径规划方法 | 第42-52页 |
| ·问题分析 | 第42-45页 |
| ·改进方法的环境信息描述 | 第45-48页 |
| ·改进方法的目标位置描述 | 第48-49页 |
| ·改进方法的方案设计 | 第49-52页 |
| ·实验仿真及结果分析 | 第52-54页 |
| ·目标位置与障碍物距离较远 | 第52-54页 |
| ·目标位置与障碍物距离较近 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
