| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的发展历程 | 第10-13页 |
| ·并联机器人的应用 | 第13-15页 |
| ·国内外对并联机器人机构理论的研究概况 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 3-RRRU 并联机器人的位置分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·3-RRRU 并联机器人机构的简介 | 第19-20页 |
| ·3-RRRU 并联机器人的运动学位置反解的分析 | 第20-22页 |
| ·3-RRRU 并联机器人的运动学位置反解的仿真实例 | 第22-23页 |
| ·3-RRRU 并联机器人的运动学位置正解分析及数值仿真 | 第23-27页 |
| ·使用Newton-Raphson 的方法进行运动学正解分析 | 第23-25页 |
| ·数值仿真 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 3-RRRU 型并联机器人的奇异位形及工作空间分析 | 第28-34页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·3-RRRU 型并联机器人的雅克比矩阵 | 第28-30页 |
| ·3-RRRU 型并联机器人的奇异位形的分类研究 | 第30-31页 |
| ·位形奇异 | 第30页 |
| ·边界奇异 | 第30-31页 |
| ·结构奇异 | 第31页 |
| ·3-RRRU 型并联机器人的工作空间分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 3-RRRU 并联机器人的动力学研究 | 第34-46页 |
| ·概述 | 第34页 |
| ·Kane 方法 | 第34-37页 |
| ·Kane 方法的介绍 | 第34-36页 |
| ·多体系统中Kane 方法的应用及偏速度和偏角速度的计算方法 | 第36-37页 |
| ·速度及加速度分析 | 第37-42页 |
| ·局部坐标系下机构的结构分析 | 第37-38页 |
| ·机构各构件角速度及偏角速度的表示 | 第38-39页 |
| ·角速度的数值算例 | 第39页 |
| ·机构各个杆件质心的速度及偏速度的表示 | 第39-41页 |
| ·机构各个杆件质心的加速度的计算 | 第41页 |
| ·动平台的速度偏速度及加速度的表示 | 第41-42页 |
| ·广义主动力及广义惯性力的求法 | 第42-43页 |
| ·作用于机构中各杆件质心的广义主动力和广义惯性力的求法 | 第42-43页 |
| ·作用动平台质心的广义主动力和广义惯性力的求法 | 第43页 |
| ·Kane 动力学方程求解机器人逆动力学 | 第43-44页 |
| ·Kane 方法建立的动力学方程的数值算例 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结和展望 | 第46-48页 |
| ·总结 | 第46页 |
| ·展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
