机器人力/位置的耗散性鲁棒控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人的发展和分类 | 第10-15页 |
| ·国内外机器人的发展 | 第10-12页 |
| ·机器人的分类 | 第12-15页 |
| ·机器人的运动空间 | 第15-20页 |
| ·自由运动控制 | 第16-18页 |
| ·受限运动控制 | 第18-20页 |
| ·机器人力/位置控制理论的发展现状和前景 | 第20-22页 |
| ·本课题研究的目的、意义和内容安排 | 第22-24页 |
| ·目的和意义 | 第22页 |
| ·研究内容安排 | 第22-24页 |
| 第2章 基础知识 | 第24-38页 |
| ·机器人基础知识 | 第24-27页 |
| ·运动学 | 第24页 |
| ·动力学 | 第24-25页 |
| ·机器人的数学模型 | 第25-26页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第26-27页 |
| ·控制理论基础 | 第27-36页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第27-28页 |
| ·耗散控制理论 | 第28-31页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第31页 |
| ·神经网络理论 | 第31-36页 |
| ·仿真知识 | 第36-37页 |
| ·MATLAB 简介 | 第36页 |
| ·S 函数 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器人力/位置的无源性鲁棒控制 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·机器人力/位置的无源性鲁棒控制 | 第38-43页 |
| ·无源性鲁棒控制 | 第38-39页 |
| ·基于标称模型的控制律设计 | 第39-42页 |
| ·补偿控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人力/位置的H_∞鲁棒神经网络控制 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机器人力/位置的H_∞鲁棒神经网络控制 | 第47-51页 |
| ·H_∞鲁棒控制和神经网络控制 | 第47-48页 |
| ·控制器设计 | 第48-51页 |
| ·仿真研究 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
