| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第9-13页 |
| ·滑模面的设计 | 第9-11页 |
| ·滑模趋近律的设计 | 第11-12页 |
| ·滑动模态的鲁棒性 | 第12-13页 |
| ·滑模变结构控制发展与现状 | 第13-15页 |
| ·论文的主要内容和结构 | 第15-17页 |
| 第2章 离散线性系统的变结构控制 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·确定性系统的离散变结构控制 | 第18-20页 |
| ·不确定性系统的离散变结构控制 | 第20-23页 |
| ·仿真研究 | 第23-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第3章 一种基于改进参考轨迹的滑模预测变结构控制算法 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·滑模预测变结构控制 | 第30-35页 |
| ·滑模预测模型 | 第30-32页 |
| ·滑模参考轨迹 | 第32页 |
| ·滑模预测控制律 | 第32-33页 |
| ·滑模预测参数的选择 | 第33-35页 |
| ·预测时域 | 第33-34页 |
| ·控制时域 | 第34页 |
| ·误差加权矩阵 | 第34页 |
| ·控制加权矩阵 | 第34页 |
| ·参数确定总结 | 第34-35页 |
| ·滑模预测模块的构造 | 第35-37页 |
| ·参考轨迹模块 | 第35页 |
| ·滑模预测值反馈校正模块 | 第35-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第4章 一级倒立摆系统基于滑模预测变结构的控制研究 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·一级倒立摆系统结构及描述 | 第41-43页 |
| ·系统结构 | 第41页 |
| ·数学模型 | 第41-43页 |
| ·非线性模型 | 第41-42页 |
| ·平衡点附近线性化模型 | 第42-43页 |
| ·一级倒立摆系统控制器的设计 | 第43-44页 |
| ·滑模预测平衡控制器 | 第43-44页 |
| ·摆动控制器 | 第44页 |
| ·实验研究 | 第44-50页 |
| ·平衡控制 | 第44-49页 |
| ·自举控制 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第5章 二级串联倒立摆系统的滑模预测变结构控制研究 | 第51-58页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·二级串联倒立摆系统结构及描述 | 第51-54页 |
| ·系统结构 | 第51-52页 |
| ·数学模型 | 第52-54页 |
| ·实验研究 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 图表目录 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
