| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·该研究方向的发展 | 第8-10页 |
| ·转台中的不确定性与非线性因素 | 第10-12页 |
| ·建模不确定性 | 第11页 |
| ·参数不确定性 | 第11页 |
| ·非线性因素 | 第11-12页 |
| ·控制方法 | 第12-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 SZT-3T 三轴电控转台控制系统总体设计方案 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·主要技术指标 | 第16页 |
| ·构成原理 | 第16-17页 |
| ·基本控制策略 | 第17-18页 |
| ·关键元器件 | 第18-20页 |
| ·工控机及A/D、D/A 板卡 | 第18页 |
| ·无刷力矩电机 | 第18-19页 |
| ·PWM 功率驱动器 | 第19页 |
| ·光电测角码盘及编码器 | 第19-20页 |
| ·测速电机 | 第20页 |
| ·软件设计 | 第20-23页 |
| ·测试界面与测试信号 | 第20-22页 |
| ·仿真界面设计 | 第22-23页 |
| ·Windows 接口控制 | 第23页 |
| ·控制软件设计 | 第23页 |
| ·关键问题 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 SZT-3T 三轴电控转台伺服系统设计 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·转台数学模型 | 第25-27页 |
| ·转台控制系统设计 | 第27-35页 |
| ·外环系统设计 | 第27-32页 |
| ·内环系统设计 | 第32-33页 |
| ·中环系统设计 | 第33-35页 |
| ·控制系统响应 | 第35页 |
| ·系统仿真 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 三轴电控转台模型参考自适应控制 | 第38-61页 |
| ·模型参考自适应控制理论综述 | 第38-40页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·模型参考自适应控制的发展 | 第38-40页 |
| ·自适应系统设计理论基础 | 第40-44页 |
| ·正实函数及其性质 | 第40-42页 |
| ·连续系统的正实条件 | 第42页 |
| ·正定积分核 | 第42页 |
| ·正动态系统 | 第42-43页 |
| ·Popov 超稳定性理论 | 第43-44页 |
| ·应用超稳定性理论设计的步骤 | 第44页 |
| ·三轴电控转台MRAC 方案 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·系统设计 | 第45-52页 |
| ·三轴电控转台MRAC 设计与仿真 | 第52-60页 |
| ·外环系统MRAC 设计及仿真 | 第52-56页 |
| ·中环系统MRAC 设计及仿真 | 第56-60页 |
| ·仿真分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |