基于DSP的转台伺服控制的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外转台的发展概况 | 第10-11页 |
| ·国外转台发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内转台发展概况 | 第11页 |
| ·转台控制系统的主要技术问题 | 第11-13页 |
| ·摩擦力矩对系统的影响 | 第13-14页 |
| ·伺服控制卡的分类 | 第14-15页 |
| ·基于单片机的伺服控制卡 | 第14页 |
| ·基于专用运动控制芯片的伺服控制卡 | 第14-15页 |
| ·基于数字信号处理器(DSP)的伺服控制卡 | 第15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 三轴转台动力学模型 | 第17-36页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·基本概念和理论基础 | 第17-21页 |
| ·旋转投影变换 | 第17-19页 |
| ·转动惯量空间变换 | 第19页 |
| ·刚体绕定点转动的动力学方程 | 第19-21页 |
| ·三轴转台各框架轴转动惯量 | 第21-26页 |
| ·三轴转台各框架的角速度 | 第26-28页 |
| ·作用在内、中、外环轴上的转动力矩 | 第28-29页 |
| ·控制对象的微分方程 | 第29-31页 |
| ·三轴转台系统解耦 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于速度观测器的摩擦补偿方法研究 | 第36-55页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·摩擦模型 | 第36-38页 |
| ·基于速度观测器的模型参考自适应粘滞摩擦补偿 | 第38-49页 |
| ·粘滞摩擦补偿器的构成 | 第38-40页 |
| ·系统误差收敛性分析 | 第40-45页 |
| ·仿真示例 | 第45-49页 |
| ·基于速度观测器的模型参考自适应库仑摩擦补偿 | 第49-52页 |
| ·位置伺服的库仑、粘滞摩擦补偿仿真 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 转台控制系统的硬件设计 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·伺服控制卡硬件电路设计 | 第55-57页 |
| ·伺服控制卡的总体设计思想 | 第55-56页 |
| ·伺服控制卡的功能模块 | 第56-57页 |
| ·DSP 及其外围接口模块设计 | 第57-59页 |
| ·FPGA 模块电路设计 | 第59-62页 |
| ·DSP 与ISA 总线间接口电路 | 第59-60页 |
| ·角度编码器后续接口电路设计 | 第60-62页 |
| ·CPLD 模块电路设计 | 第62页 |
| ·伺服控制卡的抗干扰设计 | 第62-63页 |
| ·伺服控制卡的调试 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录1 ISA 总线接口电路 | 第69-70页 |
| 附录2 DSP、SRAM 及CPLD | 第70-71页 |
| 附录3 隔离I/O 口电路 | 第71-72页 |
| 附录4 ISA 总线接口测试程序 | 第72-75页 |
| 附录5 SPI 串行D/A 测试程序 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
