| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 前言 | 第7-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第7页 |
| ·3D测量的现状 | 第7-11页 |
| ·接触式测量方法 | 第8-9页 |
| ·非接触式测量方法 | 第9-11页 |
| ·3D测量技术的应用 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 三角测量法及摄像机标定 | 第14-23页 |
| ·针孔成像模型 | 第14-15页 |
| ·三角测量法 | 第15-16页 |
| ·三角测量法原理 | 第15页 |
| ·三种基本的结构照明方式 | 第15-16页 |
| ·摄像机的标定 | 第16-23页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·线性摄像机模型 | 第18-19页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第19-20页 |
| ·常用的摄像机标定方法 | 第20-23页 |
| 第三章 大景深三维扫描系统的实现及其标定 | 第23-39页 |
| ·摄像机的焦深和景深 | 第23-24页 |
| ·利用 Scheimpflug条件扩大景深的原理 | 第24-25页 |
| ·CCD偏转角度θ后的摄像机标定 | 第25-31页 |
| ·CCD偏转后的无像差模型 | 第26-28页 |
| ·摄像机内外参数求解 | 第28-30页 |
| ·CCD偏转后的像差模型 | 第30-31页 |
| ·CCD偏转角度θ后的激光标定 | 第31-32页 |
| ·大景深三维扫描系统集成及实验 | 第32-38页 |
| ·系统设计与装置图 | 第32-33页 |
| ·CCD偏转前后系统景深对比实验 | 第33-34页 |
| ·CCD偏转后的标定过程 | 第34-36页 |
| ·CCD偏转后的系统测量误差和分辨率 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 分段标定提高激光扫描系统的测量精度 | 第39-45页 |
| ·摄像机的分段标定 | 第39-40页 |
| ·分段标定实验 | 第40-43页 |
| ·分段后的摄像机标定和激光标定 | 第40-41页 |
| ·分段标定后系统的测量误差 | 第41-42页 |
| ·分段标定后系统的分辨率 | 第42-43页 |
| ·高精度三维激光扫描系统的便携化 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 大景深便携式三维激光扫描仪在机器人视觉中的应用 | 第45-55页 |
| ·机器人简介 | 第45-47页 |
| ·机器人的“手-眼”标定方法 | 第47-52页 |
| ·扫描仪固定在空间某点的“手-眼”标定 | 第48-50页 |
| ·扫描仪被机器人夹持的“手-眼”标定 | 第50-52页 |
| ·机器人的“手-眼”标定实验 | 第52页 |
| ·扫描仪与机器人连用的三维扫描实验 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结束语 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-60页 |
| 附录1: 攻读硕士学位期间发表的科研论文 | 第59页 |
| 附录2: 攻读硕士学位期间参加的科研任务 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |