| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景 | 第8-11页 |
| ·研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第14-16页 |
| 2 REINOVO 机器人运动学分析 | 第16-30页 |
| ·REINOV06 自由度机器人简介 | 第16-17页 |
| ·机器人连杆坐标系的建立以及连杆的(D-H)参数 | 第17-19页 |
| ·REINOV06 自由度机器人运动学正解分析 | 第19-22页 |
| ·REINOV06 自由度机器人运动学逆解分析 | 第22-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于 Pro/E 与 OpenGL 的 Reinovo 机器人三维模型 | 第30-38页 |
| ·OpenGL 简介 | 第30-31页 |
| ·在 Pro/E 中建立机器人的三维模型 | 第31-33页 |
| ·在OPENGL 中读取机器人三维模型 | 第33-37页 |
| ·OBJ 文件格式简介 | 第33-34页 |
| ·OBJ 的模型读取 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于动态仿真的REINOVO 机器人视觉系统研究 | 第38-58页 |
| ·机器视觉原理 | 第38-40页 |
| ·机器视觉 | 第38-39页 |
| ·实验设备 | 第39-40页 |
| ·摄像机标定 | 第40-46页 |
| ·摄像机标定算法 | 第40-43页 |
| ·摄像机标定实验 | 第43-46页 |
| ·图像处理系统及图像处理方法的改进 | 第46-49页 |
| ·基于混沌粒子群算法的图像二维最大熵值的确定 | 第46-48页 |
| ·实验分析 | 第48-49页 |
| ·图像信息的获取 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 5 机器人仿真软件设计初步 | 第58-76页 |
| ·开发工具的选择 | 第58-59页 |
| ·系统总体设计 | 第59-67页 |
| ·仿真环境的建立与实体的导入 | 第59-61页 |
| ·控制区按钮的设计 | 第61-67页 |
| ·系统实现及软件测试 | 第67-75页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第68-70页 |
| ·机器人抓取抓块仿真 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录一 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84-85页 |
| 附录二 图像测量计算程序 | 第85页 |