| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-24页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·仿生扑翼飞行机器人的用途 | 第9-10页 |
| ·仿生扑翼飞行机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外关于仿生扑翼飞行机器人的研究 | 第10-13页 |
| ·国内关于仿生扑翼飞行机器人的研究 | 第13-15页 |
| ·研究仿生扑翼飞行机器人所要解决的关键问题 | 第15-16页 |
| ·扑翼驱动机构的研究现状 | 第16-22页 |
| ·基于连杆机构的扑翼驱动机构 | 第17-18页 |
| ·基于MEMS技术的扑翼驱动机构 | 第18-22页 |
| ·基于连杆机构与基于 MEMS 技术的驱动机构比较 | 第22页 |
| ·本文的研究工作 | 第22-23页 |
| ·课题来源及意义 | 第22-23页 |
| ·拟开展的工作 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 仿生扑翼飞行的气动特性分析 | 第24-39页 |
| ·扑翼飞行的非定常空气动力学机理 | 第24-28页 |
| ·鸟类及昆虫的扑翼飞行机理 | 第24-27页 |
| ·生物飞行机理在扑翼飞行中的运用 | 第27-28页 |
| ·扑翼飞行的气动特性研究方法 | 第28-30页 |
| ·扑翼飞行的气动特性计算 | 第30-33页 |
| ·扑翼模型的建立 | 第30-31页 |
| ·扑翼模型的气动力计算 | 第31-33页 |
| ·扑翼模型的气动力仿真 | 第33页 |
| ·仿生扑翼飞行机器人的尺度律研究 | 第33-37页 |
| ·尺度律在仿生设计中的应用 | 第33-35页 |
| ·根据尺度律建立的仿生翼模型 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 仿生扑翼驱动机构原理分析 | 第39-46页 |
| ·扑翼飞行对扑翼驱动机构的要求 | 第39页 |
| ·平面连杆驱动机构原理分析 | 第39-42页 |
| ·空间连杆驱动机构原理分析 | 第42页 |
| ·平面对称扑翼驱动机构原理分析 | 第42-45页 |
| ·平面连杆机构及空间连杆机构比较 | 第42-43页 |
| ·平面对称扑翼机构原理设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 扑翼驱动机构的结构设计与实验分析 | 第46-54页 |
| ·扑翼驱动机构的参数设定 | 第46-49页 |
| ·扑翼机构参数设定 | 第46-48页 |
| ·齿轮减速机构参数设定 | 第48-49页 |
| ·扑翼驱动机构研制 | 第49-51页 |
| ·扑翼驱动机构实验分析 | 第51-53页 |
| ·驱动机构传动效率测定 | 第51-52页 |
| ·驱动机构颤振性验证 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 仿生扑翼飞行机器人的试验研究 | 第54-71页 |
| ·仿生扑翼飞行机器人样机构成 | 第54页 |
| ·样机机翼研制 | 第54-59页 |
| ·样机机翼结构及外形设计 | 第54-58页 |
| ·样机机翼的加工方法 | 第58-59页 |
| ·样机控制系统研制 | 第59-62页 |
| ·样机试验研究 | 第62-70页 |
| ·吊挂试验 | 第62-63页 |
| ·测力计试验 | 第63-66页 |
| ·不同翼型的对比试验 | 第66-68页 |
| ·试验结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·研究工作总结 | 第71-72页 |
| ·研究工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |