基于虚拟现实的遥操作工程机器人系统研究
| 提要 | 第1-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-25页 |
| ·液动遥操作机器人简介 | 第11-16页 |
| ·液动力反馈系统的通用控制策略 | 第16-19页 |
| ·虚拟现实交互技术的最新进展 | 第19-22页 |
| ·遥操作系统中的虚拟现实技术 | 第22-25页 |
| ·研究目的及意义 | 第25页 |
| ·论文各T章节内容安排 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第2章 基于虚拟现实的遥操作系统的构建 | 第27-41页 |
| ·遥操作系统总体概述 | 第27-31页 |
| ·系统总体构成 | 第27-29页 |
| ·系统的工作流程 | 第29-31页 |
| ·主从控制系统 | 第31-37页 |
| ·四自由度工程机器人 | 第31-34页 |
| ·液压二自由度力反馈操纵杆 | 第34-37页 |
| ·定时器设计 | 第37-38页 |
| ·网络摄像机视频信息采集系统 | 第38-39页 |
| ·三目摄像机物体重构系统 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第3章 遥操作系统虚拟场景构建 | 第41-56页 |
| ·虚拟场景建立 | 第41-44页 |
| ·OpenGL 系统简介 | 第41-42页 |
| ·虚拟场景程序工作流程 | 第42-44页 |
| ·虚拟机器人运动的实现 | 第44-50页 |
| ·虚拟现实系统的坐标系 | 第44-45页 |
| ·虚拟机器人运动的编程实现 | 第45-48页 |
| ·机器人的运动学正解 | 第48-50页 |
| ·工作现场信息的采集及物体重构 | 第50-55页 |
| ·物体重构的工作流程 | 第50-52页 |
| ·图像处理方法 | 第52-54页 |
| ·物体重构 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第4章 遥操作通信系统设计 | 第56-66页 |
| ·通信协议简介 | 第56-57页 |
| ·连接型通信 | 第56-57页 |
| ·无连接型通信 | 第57页 |
| ·遥操作系统的网络 | 第57-59页 |
| ·遥操作系统网络通信环境的特点 | 第57-58页 |
| ·遥操作系统的通信布局 | 第58-59页 |
| ·遥操作通信系统的构建 | 第59-64页 |
| ·遥操作系统的信号分类及传递方法 | 第59-60页 |
| ·通信系统的通信方式选择 | 第60-62页 |
| ·异步套接字的时间同步 | 第62页 |
| ·遥操作通信系统的工作流程 | 第62-64页 |
| ·加快通信速度的方法 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第5章 双向伺服控制系统建模 | 第66-85页 |
| ·液压二自由度力反馈操纵杆电液伺服系统的数学模型 | 第66-68页 |
| ·液压二自由度力反馈操纵杆的运动学与动力学分析 | 第68-72页 |
| ·运动学分析 | 第68-69页 |
| ·动力学分析 | 第69-72页 |
| ·从端机器人的电液伺服系统分析 | 第72-80页 |
| ·电液伺服系统的数学模型 | 第72-76页 |
| ·数学模型的线性化 | 第76-79页 |
| ·无因次化 | 第79-80页 |
| ·从端机器人的动力学分析 | 第80-84页 |
| ·机械手的动能和势能的求取 | 第80-82页 |
| ·工作装置的动力学方程 | 第82-84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 第6章 遥操作系统的力反馈控制策略及实验 | 第85-98页 |
| ·机器人的自重附加力补偿 | 第85-91页 |
| ·机器人的自重附加力推导 | 第85-87页 |
| ·采用最小二乘法进行自重附加力补偿 | 第87-88页 |
| ·自重补偿实验 | 第88-91页 |
| ·变增益力反射算法 | 第91-97页 |
| ·变增益力反射算法原理 | 第91-94页 |
| ·变增益力反射算法实验 | 第94-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第7章 结论 | 第98-100页 |
| ·本文的主要工作 | 第98-99页 |
| ·研究展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-110页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 摘要 | 第112-115页 |
| ABSTRACT | 第115-117页 |
