捷联惯性导航系统初始对准技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·惯性技术的重要性 | 第9-10页 |
| ·传递对准技术 | 第10-11页 |
| ·传递对准的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·惯导系统常用坐标系 | 第13-14页 |
| ·参数和变量的定义 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第15页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第15-17页 |
| ·捷联矩阵的更新 | 第17-19页 |
| ·捷联系统的误差源 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 捷联系统在静基座上的初始对准 | 第20-41页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·捷联系统初始对准的原理 | 第20-22页 |
| ·静基座上的初始对准误差模型 | 第22-26页 |
| ·静基座对准可观测性分析 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波理论在初始对准中的应用 | 第28-40页 |
| ·卡尔曼滤波器算法 | 第28-31页 |
| ·惯性元件误差对估计影响的仿真 | 第31-37页 |
| ·方位角误差估计方法及其仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 捷联系统在动基座上的传递对准 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·子惯导与主惯导之间的误差模型 | 第42-51页 |
| ·速度误差模型 | 第42-44页 |
| ·失准角误差模型 | 第44-46页 |
| ·惯性元件误差模型 | 第46页 |
| ·主子惯导间误差模型的状态空间表示 | 第46-48页 |
| ·甲板动态变形模型 | 第48-49页 |
| ·杆臂效应 | 第49-51页 |
| ·动基座上的传递对准方法 | 第51-57页 |
| ·速度匹配传递对准 | 第52-53页 |
| ·姿态匹配传递对准 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 传递对准滤波器设计及其仿真 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·速度匹配传递对准的滤波器设计 | 第58-61页 |
| ·基座匀速运动 | 第58-59页 |
| ·基座摇摆运动 | 第59-61页 |
| ·姿态匹配传递对准的滤波器设计 | 第61-64页 |
| ·基座匀速运动 | 第61-63页 |
| ·基座摇摆运动 | 第63-64页 |
| ·速度加姿态匹配对准的滤波器设计 | 第64-70页 |
| ·不考虑甲板动态变形 | 第64-66页 |
| ·考虑甲板动态变形 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
