鲁棒控制理论在船舶摇摆台系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第11页 |
| ·船舶减摇水舱摇摆台的发展 | 第11-16页 |
| ·H_∞控制理论及应用的发展概况 | 第16-18页 |
| ·研究摇摆台横荡运动的目的和意义 | 第18-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 船舶—水舱数学模型的建立 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·船舶—水舱运动方程的建立 | 第21-23页 |
| ·运动方程求解 | 第23-26页 |
| ·船舶作单纯横摇运动时系统方程求解 | 第23-24页 |
| ·船舶作藕合横荡的横摇运动时系统方程求解 | 第24-26页 |
| ·横荡和水舱水运动对横摇运动的影响 | 第26-29页 |
| ·横荡运动对横摇运动的影响 | 第26-27页 |
| ·水舱水的运动对横摇运动的影响 | 第27-29页 |
| ·水舱水在横摇方向产生力的计算 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 摇摆台位置系统模型的建立及仿真研究 | 第30-52页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·船舶摇摆台位置系统分析 | 第30-33页 |
| ·摇摆台原理 | 第30-32页 |
| ·系统结构 | 第32-33页 |
| ·电液位置伺服系统数学模型 | 第33-37页 |
| ·阀控液压缸数学模型 | 第34-36页 |
| ·伺服阀传递函数的形式 | 第36页 |
| ·其它传递函数 | 第36-37页 |
| ·位置伺服系统参数选择及仿真研究 | 第37-42页 |
| ·模拟横荡位移位置伺服系统的参数选择 | 第37-39页 |
| ·模拟横摇位移位置伺服系统的参数选择 | 第39-42页 |
| ·精度分析 | 第42-43页 |
| ·稳态误差 | 第42页 |
| ·扰动稳态误差 | 第42-43页 |
| ·系统静态误差 | 第43页 |
| ·仿真分析 | 第43-51页 |
| ·开环频率特性 | 第43-45页 |
| ·时域仿真 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 H_∞控制理论基础 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·系统不确定性和鲁棒性 | 第52-54页 |
| ·H_∞标准控制问题 | 第54-57页 |
| ·H_∞控制所包含的各类控制问题 | 第57-63页 |
| ·灵敏度极小化问题 | 第57页 |
| ·鲁棒镇定问题 | 第57-59页 |
| ·混合灵敏度优化问题 | 第59-61页 |
| ·跟踪问题 | 第61-63页 |
| ·Riccati方程解法 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统的鲁棒控制器设计与仿真 | 第69-83页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·不确定性分析 | 第69-70页 |
| ·H_∞优化设计的一般步骤 | 第70-71页 |
| ·标称模型的确定 | 第71页 |
| ·加权函数的选择和特点 | 第71-74页 |
| ·加权函数的选取规律 | 第71-73页 |
| ·电液伺服系统中的加权函数选择 | 第73-74页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第74-77页 |
| ·仿真分析 | 第77-82页 |
| ·对不确定性的仿真分析 | 第77-78页 |
| ·系统开环频率特性 | 第78-79页 |
| ·时域仿真 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
