| 摘要 | 第1-14页 |
| ABSTRACT | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| ·准动基座下光电经纬仪测量误差修正的背景和意义 | 第16-18页 |
| ·国内外靶场光电经纬仪发展及应用概况 | 第16页 |
| ·车载光电经纬仪准动基座测量误差修正的意义 | 第16-17页 |
| ·国内外准动及动基座光电经纬仪的发展概况 | 第17-18页 |
| ·位姿估计问题概述 | 第18-22页 |
| ·位姿估计问题的基本概念及应用 | 第18-20页 |
| ·位姿估计问题定义 | 第18-19页 |
| ·位姿估计问题分类 | 第19-20页 |
| ·位姿估计的应用 | 第20-22页 |
| ·机器人视觉伺服 | 第20页 |
| ·移动机器人导航与定位 | 第20-21页 |
| ·人脸(头部)跟踪 | 第21页 |
| ·增强现实 | 第21-22页 |
| ·本文主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 车载光电经纬仪准动基座测量误差修正方案 | 第24-36页 |
| ·光电经纬仪系统简介 | 第24-25页 |
| ·光电经纬仪结构组成 | 第24页 |
| ·光电经纬仪工作原理 | 第24-25页 |
| ·准动基座下光电经纬仪测量误差修正 | 第25-32页 |
| ·测量误差的原因 | 第25-27页 |
| ·测量误差的修正方案 | 第27-28页 |
| ·测量误差修正原理 | 第28-30页 |
| ·测量误差修正方案所涉及的关键理论和技术 | 第30-32页 |
| ·摄像机标定 | 第30-31页 |
| ·位姿估计 | 第31页 |
| ·图像特征检测 | 第31-32页 |
| ·修正方案精度指标的确定 | 第32-36页 |
| ·国内靶场光电经纬仪跟踪定位精度 | 第32页 |
| ·准动基座平台运动解算容许精度 | 第32-34页 |
| ·平台位置移动对测角修正的影响 | 第32-33页 |
| ·平台旋转运动R_1解算容许精度 | 第33-34页 |
| ·影响平台运动解算各因子容许精度 | 第34-36页 |
| 第三章 基于点特征对应求解位姿估计问题 | 第36-54页 |
| ·基本理论 | 第36-43页 |
| ·投影模型 | 第36-40页 |
| ·透视投影 | 第36-38页 |
| ·弱透视投影 | 第38-39页 |
| ·平行透视投影 | 第39-40页 |
| ·三维旋转的表达 | 第40-43页 |
| ·欧拉角法 | 第41页 |
| ·旋转轴—旋转角法 | 第41-42页 |
| ·四元数法 | 第42-43页 |
| ·基于点特征对应位姿估计算法概述 | 第43-50页 |
| ·算法分类 | 第43页 |
| ·解析算法 | 第43-47页 |
| ·六点以下线性算法(Quan算法) | 第44-46页 |
| ·DLT算法 | 第46-47页 |
| ·迭代算法 | 第47-50页 |
| ·基于点特征对应的迭代算法概述 | 第47-48页 |
| ·OI算法 | 第48-50页 |
| ·基于OI算法的改进算法 | 第50-54页 |
| ·Wang关于“绝对定位”问题的算法 | 第50-51页 |
| ·改进算法 | 第51页 |
| ·实验分析 | 第51-54页 |
| 第四章 基于直线对应求解位姿估计问题 | 第54-68页 |
| ·基本理论 | 第54-56页 |
| ·像机模型和基本方程 | 第54-55页 |
| ·基本方程的新形式 | 第55-56页 |
| ·基于直线对应位姿估计算法概述 | 第56页 |
| ·基于直线的正交迭代位姿估计算法(LBOI) | 第56-68页 |
| ·残差方程 | 第57-58页 |
| ·LBOI算法 | 第58-60页 |
| ·全局收敛性的证明 | 第60页 |
| ·迭代初值计算 | 第60-62页 |
| ·三条直线计算迭代初值 | 第61页 |
| ·一般情形直线计算初始值 | 第61-62页 |
| ·仿真实验分析 | 第62-66页 |
| ·三直线情形仿真实验 | 第63-64页 |
| ·一般情形仿真实验 | 第64-66页 |
| ·实际实验 | 第66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第五章 光电经纬仪准动基座下的测量误差修正系统模拟实验 | 第68-82页 |
| ·误差修正系统方案设计 | 第68-71页 |
| ·工作流程及系统组成 | 第68页 |
| ·前期安装和标定 | 第68-69页 |
| ·合作标志物制作与标定方案 | 第68-69页 |
| ·副像机配置及安装方案 | 第69页 |
| ·实时测量误差修正 | 第69-71页 |
| ·同步拍摄 | 第69-70页 |
| ·计算机软件处理系统 | 第70页 |
| ·抗干扰及防错设计 | 第70-71页 |
| ·系统方案数字仿真实验 | 第71-73页 |
| ·像机内参标定仿真实验 | 第71-72页 |
| ·像机姿态解算仿真实验 | 第72-73页 |
| ·系统方案实物模拟实验 | 第73-82页 |
| ·实物模拟实验目的 | 第73页 |
| ·实物模拟实验方法和原理 | 第73-77页 |
| ·普通像机模拟光电经纬仪目标定位 | 第73-74页 |
| ·实验1—系统测角修正模拟实验 | 第74-75页 |
| ·实验2—平台运动测量模拟实验 | 第75-77页 |
| ·系统测角修正模拟实验 | 第77-79页 |
| ·设备组成 | 第77-78页 |
| ·前期标定 | 第78-79页 |
| ·实验结果及分析 | 第79页 |
| ·平台运动测量模拟实验 | 第79-82页 |
| ·系统搭建 | 第79-80页 |
| ·实验数据及分析 | 第80-82页 |
| 第六章 结束语 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第92-93页 |
| 附录A 绝对定位问题的SVD算法 | 第93-94页 |
| 附录B OI算法全局收敛性的证明 | 第94-95页 |