基于Linux的无人机飞行实时仿真系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·背景 | 第13-14页 |
| ·已取得的成果 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 软、硬件平台的选择 | 第17-22页 |
| ·基于PC/104 总线的硬件结构 | 第17-19页 |
| ·软件平台的选择 | 第19页 |
| ·LINUX 操作系统在嵌入式计算机中的应用 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 飞行仿真方法学 | 第22-33页 |
| ·系统仿真与计算机仿真 | 第22-27页 |
| ·系统仿真的基本概念 | 第22-25页 |
| ·计算机仿真 | 第25-27页 |
| ·实时仿真系统 | 第27-29页 |
| ·实时仿真系统的基本组成 | 第27-28页 |
| ·实时仿真系统的特点 | 第28页 |
| ·无人机飞行实时仿真系统的内容 | 第28-29页 |
| ·无人机统建模及模型处理技术 | 第29-33页 |
| ·无人机特性微分方程描述 | 第29-30页 |
| ·气动参数计算 | 第30页 |
| ·气动力、力矩计算 | 第30-31页 |
| ·总力计算 | 第31页 |
| ·运动方程计算 | 第31-32页 |
| ·数值积分算法 | 第32-33页 |
| 第四章 LINUX 系统内核开发及实时性研究 | 第33-46页 |
| ·LINUX 系统的结构 | 第33页 |
| ·实时LINUX 的总体框架 | 第33-34页 |
| ·实时Linux 内核层 | 第33-34页 |
| ·系统调用层 | 第34页 |
| ·集成开发环境及应用软件层 | 第34页 |
| ·实时LINUX 系统的编译 | 第34-37页 |
| ·内存管理与系统优化 | 第34-36页 |
| ·实时Linux 系统内核的编译与启动 | 第36-37页 |
| ·LINUX 实时性开发的关键技术 | 第37-38页 |
| ·进程管理 | 第37页 |
| ·内存管理 | 第37-38页 |
| ·中断管理 | 第38页 |
| ·实时Linux 接口 | 第38页 |
| ·LINUX 的实时机制 | 第38-43页 |
| ·存储管理 | 第39页 |
| ·中断、异常处理 | 第39-40页 |
| ·实时任务调度和管理 | 第40-41页 |
| ·进程间通讯 | 第41页 |
| ·共享内存 | 第41页 |
| ·mbuff 驱动程序 | 第41-43页 |
| ·LINUX 实时性能测试 | 第43-46页 |
| 第五章 实时LINUX 系统应用接口设计 | 第46-52页 |
| ·实时LINUX 下应用程序结构 | 第46-48页 |
| ·实时Linux 下应用程序接口设计 | 第46-47页 |
| ·进程控制相关接口 | 第47-48页 |
| ·时钟工具 | 第48-49页 |
| ·实时中断 | 第49-50页 |
| ·硬中断接口 | 第49页 |
| ·软中断接口 | 第49-50页 |
| ·设备驱动程序 | 第50-52页 |
| ·设备驱动程序的框架 | 第50-51页 |
| ·设备驱动程序与内核的接口 | 第51-52页 |
| 第六章 无人机飞行仿真设备软件结构及串行通信开发 | 第52-62页 |
| ·软件的总体结构与组成 | 第52-58页 |
| ·初始化模块 | 第52-54页 |
| ·定时器模块 | 第54-55页 |
| ·任务模块 | 第55-58页 |
| ·输入输出模块 | 第58页 |
| ·主控模块 | 第58页 |
| ·用户任务的装载 | 第58页 |
| ·串行通信开发 | 第58-62页 |
| ·上行通信内容和协议 | 第58-59页 |
| ·下行通信内容和协议 | 第59页 |
| ·串口的基本操作 | 第59-60页 |
| ·串行通信设置模块的设计 | 第60-62页 |
| 第七章 无人机实时飞行仿真软件的验证 | 第62-68页 |
| ·实时仿真实验环境的建立 | 第62-64页 |
| ·实时仿真实验环境的硬件结构与软件构成 | 第62-63页 |
| ·仿真控制台软件 | 第63页 |
| ·串行通信软件的编制 | 第63-64页 |
| ·仿真运行与控制 | 第64-68页 |
| ·仿真流程 | 第64-65页 |
| ·无人机初始参数设置 | 第65-66页 |
| ·实验结果及分析 | 第66-68页 |
| 第八章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·在本课题中已经完成的工作 | 第68-69页 |
| ·需要进一步做的工作 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间发表论文 | 第73页 |
