| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·球形机器人简介 | 第8-10页 |
| ·球形机器人的发展概况及展望 | 第10-11页 |
| ·本文的工作 | 第11-13页 |
| 第二章 球形机器人的结构及其运动学模型和轨迹规划方法 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·球形机器人的结构 | 第13-14页 |
| ·球形机器人的运动学模型 | 第14-17页 |
| ·球形机器人的轨迹规划 | 第17-19页 |
| ·球形机器人轨迹规划运动实例仿真 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 球形机器人动力学模型及运动性能分析 | 第21-46页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·完整系统的Lagrange 方程 | 第21-22页 |
| ·非完整系统的Lagrange 方程 | 第22-24页 |
| ·非完整系统力学运动微分方程的各种形式 | 第22-23页 |
| ·Lagrange-routh 方程 | 第23-24页 |
| ·球形机器人动力学方程的建立 | 第24-40页 |
| ·坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·广义力的求解 | 第25-28页 |
| ·系统动能的求解 | 第28-30页 |
| ·系统势能的求解 | 第30-31页 |
| ·球形机器人动力学方程组的建立 | 第31-34页 |
| ·球形机器人几种典型运动情况分析 | 第34-40页 |
| ·斜面上球形机器人的动力学模型及爬坡性能分析 | 第40-45页 |
| ·坐标系的建立 | 第40页 |
| ·斜面上球形机器人动力学模型的建立 | 第40-42页 |
| ·斜面上的球形机器人运动实例仿真及爬坡性能分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于神经网络的球形机器人轨迹规划 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·神经网络基础 | 第46-55页 |
| ·神经网络的基本概念 | 第47-48页 |
| ·多层前馈网络与BP 算法 | 第48-51页 |
| ·前馈网络的结构 | 第49页 |
| ·BP 学习算法 | 第49-51页 |
| ·反馈神经网络 | 第51-55页 |
| ·反馈神经网络的种类与异同 | 第51-52页 |
| ·对角递归神经网络（DRNN）的结构与学习算法 | 第52-54页 |
| ·DRNN 的内反馈特性 | 第54-55页 |
| ·球形机器人的轨迹规划 | 第55-62页 |
| ·神经网络直接逆动态控制 | 第55-58页 |
| ·基于DRNN 的球形机器人控制 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 研究成果 | 第70页 |