基于IP网络的远程机械臂监控系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·远程监控系统概述 | 第8-9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·论文相关工作 | 第10-12页 |
| 第二章 通信网络与远程监控系统 | 第12-18页 |
| ·网络发展趋势 | 第13页 |
| ·远程监控技术概述 | 第13-15页 |
| ·IP监控系统与传统监控系统的比较 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第三章 机械臂控制系统 | 第18-26页 |
| ·控制对象的组成结构 | 第18-19页 |
| ·机械臂相关部件部件 | 第18页 |
| ·驱动和控制系统 | 第18-19页 |
| ·基于DSP的运动控制器 | 第19页 |
| ·机械臂运动模式 | 第19-21页 |
| ·单轴运动模式 | 第19页 |
| ·多轴联动运动模式 | 第19-20页 |
| ·轴坐标系与直角坐标系的转换 | 第20-21页 |
| ·本地多轴联动模式的实现 | 第21页 |
| ·机械臂动作控制流程 | 第21-22页 |
| ·部分控制程序的实现 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-26页 |
| 第四章 基于IP网络的视频传输技术 | 第26-40页 |
| ·网络通信协议介绍 | 第26页 |
| ·TCP与UDP | 第26-28页 |
| ·视频压缩/编码技术 | 第28-29页 |
| ·网络通信技术 | 第29-32页 |
| ·IP组播技术 | 第32-39页 |
| ·IP组播技术的概述 | 第33-34页 |
| ·IP组播技术的特点 | 第34-35页 |
| ·IP组播技术实现 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 远程控制系统的设计与实现 | 第40-54页 |
| ·远程监控机械臂的方案设计 | 第40-42页 |
| ·系统结构及工作原理 | 第40-41页 |
| ·硬件系统的组成方案 | 第41页 |
| ·软件设计方案 | 第41-42页 |
| ·硬件系统介绍 | 第42-44页 |
| ·视频摄像机 | 第42-43页 |
| ·视频采集卡 | 第43页 |
| ·镜头和云台解码器 | 第43-44页 |
| ·核心模块的设计 | 第44-50页 |
| ·视频采集 | 第44页 |
| ·视频数据发送模块的程序设计 | 第44-46页 |
| ·视频数据接收播放模块的设计 | 第46-48页 |
| ·视频编码解码 | 第48-50页 |
| ·其他模块的设计 | 第50-53页 |
| ·视频回放 | 第50-51页 |
| ·云台控制模块 | 第51页 |
| ·机械臂控制模块 | 第51-53页 |
| ·命令编码/解码模块 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 提高系统鲁棒性的研究 | 第54-66页 |
| ·提高IP网络QOS的研究 | 第54-59页 |
| ·QoS现状及相关技术 | 第54-55页 |
| ·QoS的关键指标 | 第55页 |
| ·影响视频QoS的因素 | 第55-56页 |
| ·IP网络Qos主要体系结构及其实现机制 | 第56-59页 |
| ·实时性问题 | 第59-61页 |
| ·影响实时性因素 | 第60页 |
| ·提高实时性措施 | 第60-61页 |
| ·提高系统的安全性 | 第61-64页 |
| ·信息隐藏技术 | 第62页 |
| ·数据加密算法 | 第62-63页 |
| ·防火墙技术 | 第63-64页 |
| ·网络安全的解决方式 | 第64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 在读期间研究成果 | 第74页 |
